高技术通讯
高技術通訊
고기술통신
HIGH TECHNOLOGY LETTERS
2013年
12期
1275-1283
,共9页
李国栋%田国会%王洪君%周风余%吴皓
李國棟%田國會%王洪君%週風餘%吳皓
리국동%전국회%왕홍군%주풍여%오호
视觉伺服%外参数标定%QR Code%服务机器人智能空间
視覺伺服%外參數標定%QR Code%服務機器人智能空間
시각사복%외삼수표정%QR Code%복무궤기인지능공간
visual servo%extrinsic parameter calibration%QR code%service robot intelligent space
研究了服务机器人智能空间中QR Code人工地标的设计、定位与视觉伺服识读问题.首先设计了一种基于QR Code技术的新型人工地标,并利用世界平面的单应分解方法得到了机器人上所搭载摄像机相对人工地标坐标系的位置和姿态信息,然后建立了移动机器人的运动学模型,并采用一种令机器人作纯旋转运动的简便方法实现了机载摄像机坐标系相对移动机器人坐标系的外参数的标定,最后设计了基于位置的视觉伺服识读算法来控制移动机器人完成对QR Code内存储的丰富信息的读取.实验结果表明,该人工地标识别距离远,定位精度高,且所设计的识读算法简单有效.
研究瞭服務機器人智能空間中QR Code人工地標的設計、定位與視覺伺服識讀問題.首先設計瞭一種基于QR Code技術的新型人工地標,併利用世界平麵的單應分解方法得到瞭機器人上所搭載攝像機相對人工地標坐標繫的位置和姿態信息,然後建立瞭移動機器人的運動學模型,併採用一種令機器人作純鏇轉運動的簡便方法實現瞭機載攝像機坐標繫相對移動機器人坐標繫的外參數的標定,最後設計瞭基于位置的視覺伺服識讀算法來控製移動機器人完成對QR Code內存儲的豐富信息的讀取.實驗結果錶明,該人工地標識彆距離遠,定位精度高,且所設計的識讀算法簡單有效.
연구료복무궤기인지능공간중QR Code인공지표적설계、정위여시각사복식독문제.수선설계료일충기우QR Code기술적신형인공지표,병이용세계평면적단응분해방법득도료궤기인상소탑재섭상궤상대인공지표좌표계적위치화자태신식,연후건립료이동궤기인적운동학모형,병채용일충령궤기인작순선전운동적간편방법실현료궤재섭상궤좌표계상대이동궤기인좌표계적외삼수적표정,최후설계료기우위치적시각사복식독산법래공제이동궤기인완성대QR Code내존저적봉부신식적독취.실험결과표명,해인공지표식별거리원,정위정도고,차소설계적식독산법간단유효.
