CAJ | 학술논문

为了解决水下无人航行器(UUV)携带的测速传感器在失效情况下无法正常导航的问题,提出了一种基于海流剖面的UUV辅助导航方法.该方法首先采用实时性较好的卡尔曼滤波技术对海流剖面数据进行滤波,并引入小波变换方法辅助确定卡尔曼滤波器观测噪声方差、根据导航速度的变化动态计算过程激励噪声方差；然后建立海流剖面-导航速度关系数据库,从而反演UUV的导航速度,进而通过船位推算方法实现对UUV的辅助导航.为验证该方法的有效性,分别就海试时多普勒测速仪(DVL)测得的UUV速度数据1/2有效、1/10有效、1/20有效以及长时无效情况下进行计算分析,试验结果表明:在DVL声呐数据间隔有效的情况下,海流剖面辅助导航可以达到UUV的导航精度(CEP＜0.5％)要求；且即使出现DVL声呐长时间得不到有效数据的情况,其导航精度也大大高于单纯使用UUV动力学模型进行辅助导航时的精度,说明海流剖面辅助UUV导航方法研究具有较大的意义.
위료해결수하무인항행기(UUV)휴대적측속전감기재실효정황하무법정상도항적문제,제출료일충기우해류부면적UUV보조도항방법.해방법수선채용실시성교호적잡이만려파기술대해류부면수거진행려파,병인입소파변환방법보조학정잡이만려파기관측조성방차、근거도항속도적변화동태계산과정격려조성방차；연후건립해류부면-도항속도관계수거고,종이반연UUV적도항속도,진이통과선위추산방법실현대UUV적보조도항.위험증해방법적유효성,분별취해시시다보륵측속의(DVL)측득적UUV속도수거1/2유효、1/10유효、1/20유효이급장시무효정황하진행계산분석,시험결과표명:재DVL성눌수거간격유효적정황하,해류부면보조도항가이체도UUV적도항정도(CEP＜0.5％)요구；차즉사출현DVL성눌장시간득불도유효수거적정황,기도항정도야대대고우단순사용UUV동역학모형진행보조도항시적정도,설명해류부면보조UUV도항방법연구구유교대적의의.