仪器仪表学报
儀器儀錶學報
의기의표학보
CHINESE JOURNAL OF SCIENTIFIC INSTRUMENT
2013年
6期
1266-1272
,共7页
徐树生%林孝工%赵大威%谢业海
徐樹生%林孝工%趙大威%謝業海
서수생%림효공%조대위%사업해
强跟踪滤波器%平方根容积卡尔曼滤波%渐消因子%鲁棒性%收敛性
彊跟蹤濾波器%平方根容積卡爾曼濾波%漸消因子%魯棒性%收斂性
강근종려파기%평방근용적잡이만려파%점소인자%로봉성%수렴성
strong tracking filter%square-root cubature Kalman filter%fading factor%robustness%convergence
针对平方根容积卡尔曼滤波器(SRCKF)在定位系统船舶模型不确定时存在滤波精度下降甚至发散的问题,提出了一种具有强跟踪性能的SRCKF算法.基于强跟踪滤波器(STF)的理论框架,采用三阶球面径向容积规则代替STF中的雅克比矩阵计算,结合渐消因子的等价表述,构建强跟踪SRCKF.基于滤波收敛判据和渐消记忆滤波思想,分析了强跟踪SRCKF的收敛性.强跟踪SRCKF兼具STF鲁棒性强、SRCKF滤波精度高和实现简单的优点,有效克服了STF的理论局限性及SRCKF在系统模型不确定时滤波性能下降的缺点.利用船舶陆上仿真系统进行试验,证明了强跟踪SRCKF的有效性.
針對平方根容積卡爾曼濾波器(SRCKF)在定位繫統船舶模型不確定時存在濾波精度下降甚至髮散的問題,提齣瞭一種具有彊跟蹤性能的SRCKF算法.基于彊跟蹤濾波器(STF)的理論框架,採用三階毬麵徑嚮容積規則代替STF中的雅剋比矩陣計算,結閤漸消因子的等價錶述,構建彊跟蹤SRCKF.基于濾波收斂判據和漸消記憶濾波思想,分析瞭彊跟蹤SRCKF的收斂性.彊跟蹤SRCKF兼具STF魯棒性彊、SRCKF濾波精度高和實現簡單的優點,有效剋服瞭STF的理論跼限性及SRCKF在繫統模型不確定時濾波性能下降的缺點.利用船舶陸上倣真繫統進行試驗,證明瞭彊跟蹤SRCKF的有效性.
침대평방근용적잡이만려파기(SRCKF)재정위계통선박모형불학정시존재려파정도하강심지발산적문제,제출료일충구유강근종성능적SRCKF산법.기우강근종려파기(STF)적이론광가,채용삼계구면경향용적규칙대체STF중적아극비구진계산,결합점소인자적등개표술,구건강근종SRCKF.기우려파수렴판거화점소기억려파사상,분석료강근종SRCKF적수렴성.강근종SRCKF겸구STF로봉성강、SRCKF려파정도고화실현간단적우점,유효극복료STF적이론국한성급SRCKF재계통모형불학정시려파성능하강적결점.이용선박륙상방진계통진행시험,증명료강근종SRCKF적유효성.
