攀枝花学院学报
攀枝花學院學報
반지화학원학보
JOURNAL OF PANZHIHUA UNIVERSITY
2013年
1期
115-117
,共3页
倒立摆%模型参考自适应控制%鲁棒性
倒立襬%模型參攷自適應控製%魯棒性
도립파%모형삼고자괄응공제%로봉성
为了实现单级直线式倒立摆的自动控制,采用前馈反馈复合式模型参考自适应控制(Model Reference Adaptive Control,MRAC)对单级直线式倒立摆进行控制研究,这种方法采用串级形式能有效抑制参数的振动而产生的随机扰动,获得了很好的鲁棒性,同时能在确保系统稳定的基础上改善系统的动态性能.
為瞭實現單級直線式倒立襬的自動控製,採用前饋反饋複閤式模型參攷自適應控製(Model Reference Adaptive Control,MRAC)對單級直線式倒立襬進行控製研究,這種方法採用串級形式能有效抑製參數的振動而產生的隨機擾動,穫得瞭很好的魯棒性,同時能在確保繫統穩定的基礎上改善繫統的動態性能.
위료실현단급직선식도립파적자동공제,채용전궤반궤복합식모형삼고자괄응공제(Model Reference Adaptive Control,MRAC)대단급직선식도립파진행공제연구,저충방법채용천급형식능유효억제삼수적진동이산생적수궤우동,획득료흔호적로봉성,동시능재학보계통은정적기출상개선계통적동태성능.
