科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2014年
9期
257-260
,共4页
多传感器%组合导航%信息融合%联邦滤波
多傳感器%組閤導航%信息融閤%聯邦濾波
다전감기%조합도항%신식융합%련방려파
multi-sensor%integrated navigation%information fusion%federated filter
针对于船舶在长期高速度航行的过程中,捷联惯性导航SINS存在着误差积累,GPS和北斗导航容易受环境干扰,从而不能满足长期高精度导航定位需要,提出了SINS/GPS/BD2/DVL组合导航联邦滤波算法.建立了SINS、GPS、BD2、DVL的误差模型,研究了滤波器的组合形式,并详细阐述了联邦滤波器的算法.仿真结果验证了该组合导航方案的可行性和算法的有效性,具有重要的工程应用价值.
針對于船舶在長期高速度航行的過程中,捷聯慣性導航SINS存在著誤差積纍,GPS和北鬥導航容易受環境榦擾,從而不能滿足長期高精度導航定位需要,提齣瞭SINS/GPS/BD2/DVL組閤導航聯邦濾波算法.建立瞭SINS、GPS、BD2、DVL的誤差模型,研究瞭濾波器的組閤形式,併詳細闡述瞭聯邦濾波器的算法.倣真結果驗證瞭該組閤導航方案的可行性和算法的有效性,具有重要的工程應用價值.
침대우선박재장기고속도항행적과정중,첩련관성도항SINS존재착오차적루,GPS화북두도항용역수배경간우,종이불능만족장기고정도도항정위수요,제출료SINS/GPS/BD2/DVL조합도항련방려파산법.건립료SINS、GPS、BD2、DVL적오차모형,연구료려파기적조합형식,병상세천술료련방려파기적산법.방진결과험증료해조합도항방안적가행성화산법적유효성,구유중요적공정응용개치.
