科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2014年
9期
202-206
,共5页
主动视觉%结构光%激光视觉传感器%光平面方程%手眼系统标定
主動視覺%結構光%激光視覺傳感器%光平麵方程%手眼繫統標定
주동시각%결구광%격광시각전감기%광평면방정%수안계통표정
active vision%structured light%laser vision sensor%light plane equation%hand-eye system calibration
为实现结构光手眼系统的标定,提出一种基于主动视觉的结构光手眼系统自标定技术.该标定技术无需使用特制靶标,只需场景中三个特征点,通过控制机器人进行四次线性无关的平移运动和两次带旋转运动,即可实现结构光手眼系统的标定.四次非线性相关的平移运动标定摄像机内参数和手眼矩阵旋转部分,两次带旋转标定手眼矩阵的平移部分,两次带旋转运动中提取的两激光条,结合特征点所在平面信息,标定光平面方程.实验结果表明,三维数据测量精度可达到±1.32mm,平面特征点间的长度测量误差为±0.73 mm;该标定方法简单,特征选取容易,对结构光手眼系统的实际工业现场使用有重要意义.
為實現結構光手眼繫統的標定,提齣一種基于主動視覺的結構光手眼繫統自標定技術.該標定技術無需使用特製靶標,隻需場景中三箇特徵點,通過控製機器人進行四次線性無關的平移運動和兩次帶鏇轉運動,即可實現結構光手眼繫統的標定.四次非線性相關的平移運動標定攝像機內參數和手眼矩陣鏇轉部分,兩次帶鏇轉標定手眼矩陣的平移部分,兩次帶鏇轉運動中提取的兩激光條,結閤特徵點所在平麵信息,標定光平麵方程.實驗結果錶明,三維數據測量精度可達到±1.32mm,平麵特徵點間的長度測量誤差為±0.73 mm;該標定方法簡單,特徵選取容易,對結構光手眼繫統的實際工業現場使用有重要意義.
위실현결구광수안계통적표정,제출일충기우주동시각적결구광수안계통자표정기술.해표정기술무수사용특제파표,지수장경중삼개특정점,통과공제궤기인진행사차선성무관적평이운동화량차대선전운동,즉가실현결구광수안계통적표정.사차비선성상관적평이운동표정섭상궤내삼수화수안구진선전부분,량차대선전표정수안구진적평이부분,량차대선전운동중제취적량격광조,결합특정점소재평면신식,표정광평면방정.실험결과표명,삼유수거측량정도가체도±1.32mm,평면특정점간적장도측량오차위±0.73 mm;해표정방법간단,특정선취용역,대결구광수안계통적실제공업현장사용유중요의의.
