科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2014年
9期
198-201
,共4页
祖丽楠%张强%梁静%王军龙
祖麗楠%張彊%樑靜%王軍龍
조려남%장강%량정%왕군룡
巡检机器人%PID控制%视觉导航%电磁导航
巡檢機器人%PID控製%視覺導航%電磁導航
순검궤기인%PID공제%시각도항%전자도항
inspection robot%PID control%visual navigation%electromagnetic navigation
随着移动机器人技术的发展和变电站无人值守的开展,变电站巡检机器人应运而生.稳定的导航是巡检机器人能够正常工作的前提保证,因此针对变电站巡检机器人的导航方法进行研究.影响导航的关键因素有导航方式和导航算法,变电站巡检机器人采用视觉与电磁融合的导航方式,运用自适应位置型PID控制算法,对于脱离导航线的错误处理采用模糊控制的思想,实现了巡检机器人的导航并得到了实际应用,实际运行的结果说明此种方法抗干扰能力强、收敛性好.
隨著移動機器人技術的髮展和變電站無人值守的開展,變電站巡檢機器人應運而生.穩定的導航是巡檢機器人能夠正常工作的前提保證,因此針對變電站巡檢機器人的導航方法進行研究.影響導航的關鍵因素有導航方式和導航算法,變電站巡檢機器人採用視覺與電磁融閤的導航方式,運用自適應位置型PID控製算法,對于脫離導航線的錯誤處理採用模糊控製的思想,實現瞭巡檢機器人的導航併得到瞭實際應用,實際運行的結果說明此種方法抗榦擾能力彊、收斂性好.
수착이동궤기인기술적발전화변전참무인치수적개전,변전참순검궤기인응운이생.은정적도항시순검궤기인능구정상공작적전제보증,인차침대변전참순검궤기인적도항방법진행연구.영향도항적관건인소유도항방식화도항산법,변전참순검궤기인채용시각여전자융합적도항방식,운용자괄응위치형PID공제산법,대우탈리도항선적착오처리채용모호공제적사상,실현료순검궤기인적도항병득도료실제응용,실제운행적결과설명차충방법항간우능력강、수렴성호.
