农业工程学报
農業工程學報
농업공정학보
2011年
1期
208-214
,共7页
王欢%高秀华%杨铭%杨圣印%陈建凯
王歡%高秀華%楊銘%楊聖印%陳建凱
왕환%고수화%양명%양골인%진건개
车辆%混合控制%设计%多桥转向%主动悬架%零侧偏角控制策略
車輛%混閤控製%設計%多橋轉嚮%主動懸架%零側偏角控製策略
차량%혼합공제%설계%다교전향%주동현가%령측편각공제책략
为了改善多桥车辆操纵稳定性和行驶平顺性,通过建立多桥车辆的5+2n自由度动力学模型,设计了主动悬架与多桥转向线性系统二次型最优控制(LQG)综合控制器.通过仿真试验,对比分析了采用与不采用综合控制器2种情况下,多桥车辆不同车速下对阶跃信号的各项性能指标的响应.结果表明:低速情况下,采用综合控制器较不采用控制器的多桥车辆侧偏角峰值减小0.03 rad、横摆角速度峰值减小0.1 rad/s、车身侧倾角峰值减小0.015 rad、俯仰角峰值减小0.015 rad、车身垂直加速度峰值减小0.3 m/s2、轮胎动位移峰值减小0.009 m:高速情况下,以上各性能指标峰值分别减小0.095 rad、0.4 rad/s、0.075 rad、0.09 rad、2.1 m/s2、0.018 m.多桥车辆采用综合控制器相对于不采用控制器时的操纵稳定性和行驶平顺性都有显著改善.
為瞭改善多橋車輛操縱穩定性和行駛平順性,通過建立多橋車輛的5+2n自由度動力學模型,設計瞭主動懸架與多橋轉嚮線性繫統二次型最優控製(LQG)綜閤控製器.通過倣真試驗,對比分析瞭採用與不採用綜閤控製器2種情況下,多橋車輛不同車速下對階躍信號的各項性能指標的響應.結果錶明:低速情況下,採用綜閤控製器較不採用控製器的多橋車輛側偏角峰值減小0.03 rad、橫襬角速度峰值減小0.1 rad/s、車身側傾角峰值減小0.015 rad、俯仰角峰值減小0.015 rad、車身垂直加速度峰值減小0.3 m/s2、輪胎動位移峰值減小0.009 m:高速情況下,以上各性能指標峰值分彆減小0.095 rad、0.4 rad/s、0.075 rad、0.09 rad、2.1 m/s2、0.018 m.多橋車輛採用綜閤控製器相對于不採用控製器時的操縱穩定性和行駛平順性都有顯著改善.
위료개선다교차량조종은정성화행사평순성,통과건립다교차량적5+2n자유도동역학모형,설계료주동현가여다교전향선성계통이차형최우공제(LQG)종합공제기.통과방진시험,대비분석료채용여불채용종합공제기2충정황하,다교차량불동차속하대계약신호적각항성능지표적향응.결과표명:저속정황하,채용종합공제기교불채용공제기적다교차량측편각봉치감소0.03 rad、횡파각속도봉치감소0.1 rad/s、차신측경각봉치감소0.015 rad、부앙각봉치감소0.015 rad、차신수직가속도봉치감소0.3 m/s2、륜태동위이봉치감소0.009 m:고속정황하,이상각성능지표봉치분별감소0.095 rad、0.4 rad/s、0.075 rad、0.09 rad、2.1 m/s2、0.018 m.다교차량채용종합공제기상대우불채용공제기시적조종은정성화행사평순성도유현저개선.
