农业工程学报
農業工程學報
농업공정학보
2011年
2期
194-198
,共5页
唐晶磊%景旭%何东健%冯大淦
唐晶磊%景旭%何東健%馮大淦
당정뢰%경욱%하동건%풍대감
机器视觉%视觉导航%兴趣窗口%路径跟踪%神经网络
機器視覺%視覺導航%興趣窗口%路徑跟蹤%神經網絡
궤기시각%시각도항%흥취창구%로경근종%신경망락
machine vision%visual navigation%region of interest%road tracking%neural network
农业机器人视觉导航系统可引导其自身在田间自主行走,为此,必须充分有效地利用导航参数.将反馈和预视参数应用于农业机器人视觉导航系统实现导航.将当前ROI窗口划分为上下区域以获取预视导航信息和当前导航信息.根据预视导航参数、当前导航参数和反馈导航参数,利用串行BP神经网络训练并调整分配神经元间的权值和阈值,确保得到正确的输出.依据串行BP网络对系统控制算法进行测试,取得了满意的结果.农业机器人实际行走路线与理想路线横坐标的最大反馈位置偏差为-0.069 m,最大预视位置偏差为-0.043 m,最大反馈角度偏差为-3.5度,最大预视角度偏差-2度.试验结果表明,该方法能获取较高精度的导航参数.
農業機器人視覺導航繫統可引導其自身在田間自主行走,為此,必鬚充分有效地利用導航參數.將反饋和預視參數應用于農業機器人視覺導航繫統實現導航.將噹前ROI窗口劃分為上下區域以穫取預視導航信息和噹前導航信息.根據預視導航參數、噹前導航參數和反饋導航參數,利用串行BP神經網絡訓練併調整分配神經元間的權值和閾值,確保得到正確的輸齣.依據串行BP網絡對繫統控製算法進行測試,取得瞭滿意的結果.農業機器人實際行走路線與理想路線橫坐標的最大反饋位置偏差為-0.069 m,最大預視位置偏差為-0.043 m,最大反饋角度偏差為-3.5度,最大預視角度偏差-2度.試驗結果錶明,該方法能穫取較高精度的導航參數.
농업궤기인시각도항계통가인도기자신재전간자주행주,위차,필수충분유효지이용도항삼수.장반궤화예시삼수응용우농업궤기인시각도항계통실현도항.장당전ROI창구화분위상하구역이획취예시도항신식화당전도항신식.근거예시도항삼수、당전도항삼수화반궤도항삼수,이용천행BP신경망락훈련병조정분배신경원간적권치화역치,학보득도정학적수출.의거천행BP망락대계통공제산법진행측시,취득료만의적결과.농업궤기인실제행주로선여이상로선횡좌표적최대반궤위치편차위-0.069 m,최대예시위치편차위-0.043 m,최대반궤각도편차위-3.5도,최대예시각도편차-2도.시험결과표명,해방법능획취교고정도적도항삼수.
