科学技术与工程
科學技術與工程
과학기술여공정
SCIENCE TECHNOLOGY AND ENGINEERING
2014年
15期
65-71
,共7页
多机器人队形控制%编队寻迹%人工鱼群算法
多機器人隊形控製%編隊尋跡%人工魚群算法
다궤기인대형공제%편대심적%인공어군산법
multi-robots formation control%formation tracking%artificial fish swarm optimization
利用人工鱼群优化(AFSO)方法研究了多机器人的队形控制问题.机器人编队可视为寻迹问题,而编队寻迹是不断减小机器人与其期望编队位置之间的平移和角度误差的优化过程.每一个机器人的控制指令可看做是人工鱼群,通过一系列的控制实现期望队形.队形控制策略中包含机器人间的冲突规避行为.利用Matlab中的多机器人仿真器MRsim工具进行了仿真,结果表明,提出的方法具有很高的有效性和效率,适用于各种形式的队形,可以被广泛应用在没有精确系统模型的无线传感器网络中.
利用人工魚群優化(AFSO)方法研究瞭多機器人的隊形控製問題.機器人編隊可視為尋跡問題,而編隊尋跡是不斷減小機器人與其期望編隊位置之間的平移和角度誤差的優化過程.每一箇機器人的控製指令可看做是人工魚群,通過一繫列的控製實現期望隊形.隊形控製策略中包含機器人間的遲突規避行為.利用Matlab中的多機器人倣真器MRsim工具進行瞭倣真,結果錶明,提齣的方法具有很高的有效性和效率,適用于各種形式的隊形,可以被廣汎應用在沒有精確繫統模型的無線傳感器網絡中.
이용인공어군우화(AFSO)방법연구료다궤기인적대형공제문제.궤기인편대가시위심적문제,이편대심적시불단감소궤기인여기기망편대위치지간적평이화각도오차적우화과정.매일개궤기인적공제지령가간주시인공어군,통과일계렬적공제실현기망대형.대형공제책략중포함궤기인간적충돌규피행위.이용Matlab중적다궤기인방진기MRsim공구진행료방진,결과표명,제출적방법구유흔고적유효성화효솔,괄용우각충형식적대형,가이피엄범응용재몰유정학계통모형적무선전감기망락중.
