计算机仿真
計算機倣真
계산궤방진
COMPUTER SIMULATION
2013年
11期
356-360
,共5页
翟楠楠%杨惠珍%郝莉莉%赵冬磊
翟楠楠%楊惠珍%郝莉莉%趙鼕磊
적남남%양혜진%학리리%조동뢰
自主水下航行器%编队系统%反射内存%分布式仿真
自主水下航行器%編隊繫統%反射內存%分佈式倣真
자주수하항행기%편대계통%반사내존%분포식방진
Autonomous Underwater Vehicle (AUV)%formation system%VMIC%Distributed simulation
为了对多AUV编队系统的体系结构、编队控制策略等进行演示和验证,设计并实现了多AUV编队仿真系统.系统由三个节点组成,模拟了三个AUV组成的编队系统,每个节点由一台工控机和反射内存卡组成;各个节点间通过光纤连接成环形实时网络,并兼顾导演台功能.为了解决节点间复杂信息交互、时钟同步控制等问题,采用Windows+RTX的实时仿真环境.由于实时网络通讯延迟小于700ns,通过节点软件设计可以使编队控制器满足实时解算,可利用分布式结构实现集中式的编队控制系统仿真.仿真结果表明仿真系统的有效性,能够满足多AUV编队优化设计的需要.
為瞭對多AUV編隊繫統的體繫結構、編隊控製策略等進行縯示和驗證,設計併實現瞭多AUV編隊倣真繫統.繫統由三箇節點組成,模擬瞭三箇AUV組成的編隊繫統,每箇節點由一檯工控機和反射內存卡組成;各箇節點間通過光纖連接成環形實時網絡,併兼顧導縯檯功能.為瞭解決節點間複雜信息交互、時鐘同步控製等問題,採用Windows+RTX的實時倣真環境.由于實時網絡通訊延遲小于700ns,通過節點軟件設計可以使編隊控製器滿足實時解算,可利用分佈式結構實現集中式的編隊控製繫統倣真.倣真結果錶明倣真繫統的有效性,能夠滿足多AUV編隊優化設計的需要.
위료대다AUV편대계통적체계결구、편대공제책략등진행연시화험증,설계병실현료다AUV편대방진계통.계통유삼개절점조성,모의료삼개AUV조성적편대계통,매개절점유일태공공궤화반사내존잡조성;각개절점간통과광섬련접성배형실시망락,병겸고도연태공능.위료해결절점간복잡신식교호、시종동보공제등문제,채용Windows+RTX적실시방진배경.유우실시망락통신연지소우700ns,통과절점연건설계가이사편대공제기만족실시해산,가이용분포식결구실현집중식적편대공제계통방진.방진결과표명방진계통적유효성,능구만족다AUV편대우화설계적수요.
