智能系统学报
智能繫統學報
지능계통학보
CAAI TRANSACTIONS ON INTELLIGENT SYSTEMS
2013年
1期
66-73
,共8页
机器人%多机器人协作%目标跟踪算法%协方差交集
機器人%多機器人協作%目標跟蹤算法%協方差交集
궤기인%다궤기인협작%목표근종산법%협방차교집
为了解决未知环境下多机器人协作目标跟踪问题,设计了一种基于协方差交集数据融合的分布式解决算法.单台机器人运用全协方差扩展式卡尔曼滤波器完成未知环境下机器人状态和目标状态的同步估计,当单台机器人发现同伴并利用观测值对同伴机器人状态进行本地估计后,将结果连同目标状态一起发往同伴机器人,同伴机器人进行数据验证后,采用基于协方差交集的数据融合算法完成本地相关状态的更新,由于并不需要知道相关估计对象之间的协方差阵,因此算法具有分布式特点.仿真实验证明了算法能够有效提高机器人对于自身状态、环境特征状态以及目标状态的估计准确性.
為瞭解決未知環境下多機器人協作目標跟蹤問題,設計瞭一種基于協方差交集數據融閤的分佈式解決算法.單檯機器人運用全協方差擴展式卡爾曼濾波器完成未知環境下機器人狀態和目標狀態的同步估計,噹單檯機器人髮現同伴併利用觀測值對同伴機器人狀態進行本地估計後,將結果連同目標狀態一起髮往同伴機器人,同伴機器人進行數據驗證後,採用基于協方差交集的數據融閤算法完成本地相關狀態的更新,由于併不需要知道相關估計對象之間的協方差陣,因此算法具有分佈式特點.倣真實驗證明瞭算法能夠有效提高機器人對于自身狀態、環境特徵狀態以及目標狀態的估計準確性.
위료해결미지배경하다궤기인협작목표근종문제,설계료일충기우협방차교집수거융합적분포식해결산법.단태궤기인운용전협방차확전식잡이만려파기완성미지배경하궤기인상태화목표상태적동보고계,당단태궤기인발현동반병이용관측치대동반궤기인상태진행본지고계후,장결과련동목표상태일기발왕동반궤기인,동반궤기인진행수거험증후,채용기우협방차교집적수거융합산법완성본지상관상태적경신,유우병불수요지도상관고계대상지간적협방차진,인차산법구유분포식특점.방진실험증명료산법능구유효제고궤기인대우자신상태、배경특정상태이급목표상태적고계준학성.