智能系统学报
智能繫統學報
지능계통학보
CAAI TRANSACTIONS ON INTELLIGENT SYSTEMS
2013年
1期
58-65
,共8页
机器人%路径规划%启发函数%A*算法%Theta*算法%PS_Theta*算法
機器人%路徑規劃%啟髮函數%A*算法%Theta*算法%PS_Theta*算法
궤기인%로경규화%계발함수%A*산법%Theta*산법%PS_Theta*산법
对Theta*算法进行改进,并用于解决机器人路径规划问题.首先,将障碍物对机器人产生的斥力作为一种惩罚函数加入到启发函数中,并合理地选择惩罚函数权重以确定启发函数.在此基础上,改进A*算法的变种——Theta*算法,提出对路径进行平滑处理的PS Theta*算法.最后在二维仿真环境中进行验证及数据统计,并推广至三维复杂环境中,实验结果证明了算法的合理性与有效性.
對Theta*算法進行改進,併用于解決機器人路徑規劃問題.首先,將障礙物對機器人產生的斥力作為一種懲罰函數加入到啟髮函數中,併閤理地選擇懲罰函數權重以確定啟髮函數.在此基礎上,改進A*算法的變種——Theta*算法,提齣對路徑進行平滑處理的PS Theta*算法.最後在二維倣真環境中進行驗證及數據統計,併推廣至三維複雜環境中,實驗結果證明瞭算法的閤理性與有效性.
대Theta*산법진행개진,병용우해결궤기인로경규화문제.수선,장장애물대궤기인산생적척력작위일충징벌함수가입도계발함수중,병합리지선택징벌함수권중이학정계발함수.재차기출상,개진A*산법적변충——Theta*산법,제출대로경진행평활처리적PS Theta*산법.최후재이유방진배경중진행험증급수거통계,병추엄지삼유복잡배경중,실험결과증명료산법적합이성여유효성.
