CAJ | 학술논문

针对带有执行器饱和的柔性关节机器人系统,提出一种位置反馈动态面控制,以实现机器人连杆的角位置跟踪.在一般动态面控制的设计框架下,设计观测器重构系统未知速度状态,利用径向基函数神经网络学习饱和非线性特性,结合“最小参数学习”算法减轻计算负担.通过Lyapunov方法证明得出闭环系统所有信号半全局一致有界,跟踪误差可以通过调节控制器参数达到任意小.仿真结果表明,控制系统能够克服外界干扰,有效补偿系统存在的执行器饱和,实现柔性关节机器人的准确跟踪控制.该方法避免了传统反演设计存在的“微分爆炸”现象,简化了设计过程.
침대대유집행기포화적유성관절궤기인계통,제출일충위치반궤동태면공제,이실현궤기인련간적각위치근종.재일반동태면공제적설계광가하,설계관측기중구계통미지속도상태,이용경향기함수신경망락학습포화비선성특성,결합“최소삼수학습”산법감경계산부담.통과Lyapunov방법증명득출폐배계통소유신호반전국일치유계,근종오차가이통과조절공제기삼수체도임의소.방진결과표명,공제계통능구극복외계간우,유효보상계통존재적집행기포화,실현유성관절궤기인적준학근종공제.해방법피면료전통반연설계존재적“미분폭작”현상,간화료설계과정.