机械设计
機械設計
궤계설계
Journal of Machine Design
2013年
2期
13-17
,共5页
王良文%李安生%陈卫红%王传鹏%穆小奇
王良文%李安生%陳衛紅%王傳鵬%穆小奇
왕량문%리안생%진위홍%왕전붕%목소기
多足步行机器人%轨迹规划%力矩%能耗%仿真
多足步行機器人%軌跡規劃%力矩%能耗%倣真
다족보행궤기인%궤적규화%력구%능모%방진
在研究轨迹规划中,用小驱动力矩函数控制机器人的质心运动,降低机器人关节的驱动电机的功率问题.文中首先对相关理论进行了描述,根据多足步行机器人的运动关系导出机器人的质心运动规律与关节驱动变化在能耗上的联系,并利用泛函理论导出小驱动力矩函数.在机器人ZQROT-Ⅰ运行直线步态过程中,采用该函数控制机器人质心的运动,利用ADAMS对机器人的运动性能进行了分析,并将结果与机器人轨迹控制中采用其他函数的运行结果进行了对比分析.结果表明,采用小驱动力矩函数控制机器人的质心轨迹运动,在节省机器人运行能耗方面有一定的作用.
在研究軌跡規劃中,用小驅動力矩函數控製機器人的質心運動,降低機器人關節的驅動電機的功率問題.文中首先對相關理論進行瞭描述,根據多足步行機器人的運動關繫導齣機器人的質心運動規律與關節驅動變化在能耗上的聯繫,併利用汎函理論導齣小驅動力矩函數.在機器人ZQROT-Ⅰ運行直線步態過程中,採用該函數控製機器人質心的運動,利用ADAMS對機器人的運動性能進行瞭分析,併將結果與機器人軌跡控製中採用其他函數的運行結果進行瞭對比分析.結果錶明,採用小驅動力矩函數控製機器人的質心軌跡運動,在節省機器人運行能耗方麵有一定的作用.
재연구궤적규화중,용소구동력구함수공제궤기인적질심운동,강저궤기인관절적구동전궤적공솔문제.문중수선대상관이론진행료묘술,근거다족보행궤기인적운동관계도출궤기인적질심운동규률여관절구동변화재능모상적련계,병이용범함이론도출소구동력구함수.재궤기인ZQROT-Ⅰ운행직선보태과정중,채용해함수공제궤기인질심적운동,이용ADAMS대궤기인적운동성능진행료분석,병장결과여궤기인궤적공제중채용기타함수적운행결과진행료대비분석.결과표명,채용소구동력구함수공제궤기인적질심궤적운동,재절성궤기인운행능모방면유일정적작용.
