计算机应用研究
計算機應用研究
계산궤응용연구
APPLICATION RESEARCH OF COMPUTERS
2013年
2期
389-391
,共3页
双足机器人%路径规划%环境分层%轨迹规划%代价函数
雙足機器人%路徑規劃%環境分層%軌跡規劃%代價函數
쌍족궤기인%로경규화%배경분층%궤적규화%대개함수
为了实现双足机器人在障碍环境中的路径规划,提出一种将三维环境分层的方法,用两个截面将环境分为高于机器人身高障碍层、低于机器人抬脚高度障碍层和中间障碍层.首先在中间障碍层进行机器人轨迹规划,再根据机器人各种步态的不同损耗构建代价函数,把规划好的轨迹放到最底层进行规划修改,最终得到双足机器人在规划路径上代价最小的一系列连续的动作,通过计算机仿真实验验证了方法的有效性.
為瞭實現雙足機器人在障礙環境中的路徑規劃,提齣一種將三維環境分層的方法,用兩箇截麵將環境分為高于機器人身高障礙層、低于機器人抬腳高度障礙層和中間障礙層.首先在中間障礙層進行機器人軌跡規劃,再根據機器人各種步態的不同損耗構建代價函數,把規劃好的軌跡放到最底層進行規劃脩改,最終得到雙足機器人在規劃路徑上代價最小的一繫列連續的動作,通過計算機倣真實驗驗證瞭方法的有效性.
위료실현쌍족궤기인재장애배경중적로경규화,제출일충장삼유배경분층적방법,용량개절면장배경분위고우궤기인신고장애층、저우궤기인태각고도장애층화중간장애층.수선재중간장애층진행궤기인궤적규화,재근거궤기인각충보태적불동손모구건대개함수,파규화호적궤적방도최저층진행규화수개,최종득도쌍족궤기인재규화로경상대개최소적일계렬련속적동작,통과계산궤방진실험험증료방법적유효성.
