计算机应用研究
計算機應用研究
계산궤응용연구
APPLICATION RESEARCH OF COMPUTERS
2013年
2期
354-356
,共3页
路径规划%免疫遗传算法%轨迹安全性%人工势场
路徑規劃%免疫遺傳算法%軌跡安全性%人工勢場
로경규화%면역유전산법%궤적안전성%인공세장
针对移动机器人栅格路径规划中安全轨迹规划、局部极小点问题,提出了一种基于轨迹安全性评价的免疫遗传路径规划算法.通过将人工势场(APF)模型与轨迹安全性评价相结合,提出利用斥力场强度评估轨迹安全性,建立基于轨迹安全性、行驶代价评估的适应度函数,利用免疫遗传算法对APF模型中的势力场参数进行自适应优化估计.通过将参数变化控制在一个合理的区间,有效避免局部极小情况的发生,同时提高了路径的安全性.算法的有效性通过仿真实验得到了验证.
針對移動機器人柵格路徑規劃中安全軌跡規劃、跼部極小點問題,提齣瞭一種基于軌跡安全性評價的免疫遺傳路徑規劃算法.通過將人工勢場(APF)模型與軌跡安全性評價相結閤,提齣利用斥力場彊度評估軌跡安全性,建立基于軌跡安全性、行駛代價評估的適應度函數,利用免疫遺傳算法對APF模型中的勢力場參數進行自適應優化估計.通過將參數變化控製在一箇閤理的區間,有效避免跼部極小情況的髮生,同時提高瞭路徑的安全性.算法的有效性通過倣真實驗得到瞭驗證.
침대이동궤기인책격로경규화중안전궤적규화、국부겁소점문제,제출료일충기우궤적안전성평개적면역유전로경규화산법.통과장인공세장(APF)모형여궤적안전성평개상결합,제출이용척력장강도평고궤적안전성,건립기우궤적안전성、행사대개평고적괄응도함수,이용면역유전산법대APF모형중적세력장삼수진행자괄응우화고계.통과장삼수변화공제재일개합리적구간,유효피면국부겁소정황적발생,동시제고료로경적안전성.산법적유효성통과방진실험득도료험증.
