CAJ | 학술논문

稳像是提高基于视觉的移动机器人作业精度的关键.论文建立了完整的稳像算法流程,包含图像运动学模型、KLT特征提取、SAD特征匹配和滤波算法；设计了运动参数的Kalman和FIR滤波算法；并利用MATLAB实现了运动参数的Kalman和FIR滤波器；仿真验证和对比分析了Kalman和FIR滤波器对运动参数的去抖效果.结果表明,机器人视觉稳像中,Kalman滤波效果优于FIR滤波.用VC++和OpenCV编程实现了基于Kalman滤波的机器人视觉稳像软件,在双机器人移动平台上开展了实验,稳像计算时间小于视频采样时间,系统满足机器人对接作业实时性和精度要求.
은상시제고기우시각적이동궤기인작업정도적관건.논문건립료완정적은상산법류정,포함도상운동학모형、KLT특정제취、SAD특정필배화려파산법；설계료운동삼수적Kalman화FIR려파산법；병이용MATLAB실현료운동삼수적Kalman화FIR려파기；방진험증화대비분석료Kalman화FIR려파기대운동삼수적거두효과.결과표명,궤기인시각은상중,Kalman려파효과우우FIR려파.용VC++화OpenCV편정실현료기우Kalman려파적궤기인시각은상연건,재쌍궤기인이동평태상개전료실험,은상계산시간소우시빈채양시간,계통만족궤기인대접작업실시성화정도요구.