图学学报
圖學學報
도학학보
Journal of Graphics
2013年
2期
13-20
,共8页
王敬东%陈思%李秀馨%许丽红
王敬東%陳思%李秀馨%許麗紅
왕경동%진사%리수형%허려홍
立体匹配%动态规划%视差区域划分%多路径寻径
立體匹配%動態規劃%視差區域劃分%多路徑尋徑
입체필배%동태규화%시차구역화분%다로경심경
基于动态规划的立体匹配算法在较低的硬件条件下,也可以满足实时性的要求,因此,可以在基于立体视觉的机器人导舷避障系统中应用.但传统动态规划算法存在匹配精度不高、易出现分散畸变点等问题,因此,论文对动态规划算法初始匹配代价求取、路径寻径及回溯等加以改进.在初始代价求取阶段,提出了一种变窗口能量聚集法,通过获取场景的视差变化区域与视差连续区域的位置信息,从而使像素点在能量聚合时能够根据视差变化自适应地调整聚合窗口的大小,使能量聚合方式更加合理,提高了初始视差的准确性；在路径寻径及回溯阶段,使用多路径寻径回溯法,保留更多的可靠点,减少了误匹配现象的发生.因此,提高了立体匹配的匹配精度,并具有较好的实时性.
基于動態規劃的立體匹配算法在較低的硬件條件下,也可以滿足實時性的要求,因此,可以在基于立體視覺的機器人導舷避障繫統中應用.但傳統動態規劃算法存在匹配精度不高、易齣現分散畸變點等問題,因此,論文對動態規劃算法初始匹配代價求取、路徑尋徑及迴溯等加以改進.在初始代價求取階段,提齣瞭一種變窗口能量聚集法,通過穫取場景的視差變化區域與視差連續區域的位置信息,從而使像素點在能量聚閤時能夠根據視差變化自適應地調整聚閤窗口的大小,使能量聚閤方式更加閤理,提高瞭初始視差的準確性；在路徑尋徑及迴溯階段,使用多路徑尋徑迴溯法,保留更多的可靠點,減少瞭誤匹配現象的髮生.因此,提高瞭立體匹配的匹配精度,併具有較好的實時性.
기우동태규화적입체필배산법재교저적경건조건하,야가이만족실시성적요구,인차,가이재기우입체시각적궤기인도현피장계통중응용.단전통동태규화산법존재필배정도불고、역출현분산기변점등문제,인차,논문대동태규화산법초시필배대개구취、로경심경급회소등가이개진.재초시대개구취계단,제출료일충변창구능량취집법,통과획취장경적시차변화구역여시차련속구역적위치신식,종이사상소점재능량취합시능구근거시차변화자괄응지조정취합창구적대소,사능량취합방식경가합리,제고료초시시차적준학성；재로경심경급회소계단,사용다로경심경회소법,보류경다적가고점,감소료오필배현상적발생.인차,제고료입체필배적필배정도,병구유교호적실시성.
