机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2013年
3期
208-210
,共3页
机械手%死区%神经网络%自适应率%仿真
機械手%死區%神經網絡%自適應率%倣真
궤계수%사구%신경망락%자괄응솔%방진
镍电解三段净化工序中传感器检测信号种类复杂,现场物化条件差,提出应用机械手实现镍电解净化过程中检测的自动化.建立了机械手的广义运动模型和死区描述模型,在此基础上实现了径向基神经网络(Radial Basis Function Neural Networks,RBFNN)死区补偿控制器设计,系统有系统估计和死区补偿两个RBFNN实现,给出了系统估计和死区补偿自适应率设计.仿真结果显示,该系统能实现机械手的位置跟踪和死区补偿,提高镍电解的检测自动化水平.
鎳電解三段淨化工序中傳感器檢測信號種類複雜,現場物化條件差,提齣應用機械手實現鎳電解淨化過程中檢測的自動化.建立瞭機械手的廣義運動模型和死區描述模型,在此基礎上實現瞭徑嚮基神經網絡(Radial Basis Function Neural Networks,RBFNN)死區補償控製器設計,繫統有繫統估計和死區補償兩箇RBFNN實現,給齣瞭繫統估計和死區補償自適應率設計.倣真結果顯示,該繫統能實現機械手的位置跟蹤和死區補償,提高鎳電解的檢測自動化水平.
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