机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2013年
3期
162-164
,共3页
工业机器人%结构设计%关节配置
工業機器人%結構設計%關節配置
공업궤기인%결구설계%관절배치
用价格较低、结构简单的工业机器人代替人的部分工作,成为中小企业产业升级换代的常用方式,根据工作要求,设计合适的机器人在实际中具有较大的实用价值.为了设计合适的机器人,深入研究了上下料工业机器人的手腕型式和关节配置的设计方法,并依据机器人的工作区域,确定了机器人的结构,给出了机器人的DH参数及各关节的转角范围.最后用机器人仿真工具箱对机器人的结构、轨迹规划的可行性及满足工作要求的可能性进行了仿真,证明了机器人结构设计的正确.
用價格較低、結構簡單的工業機器人代替人的部分工作,成為中小企業產業升級換代的常用方式,根據工作要求,設計閤適的機器人在實際中具有較大的實用價值.為瞭設計閤適的機器人,深入研究瞭上下料工業機器人的手腕型式和關節配置的設計方法,併依據機器人的工作區域,確定瞭機器人的結構,給齣瞭機器人的DH參數及各關節的轉角範圍.最後用機器人倣真工具箱對機器人的結構、軌跡規劃的可行性及滿足工作要求的可能性進行瞭倣真,證明瞭機器人結構設計的正確.
용개격교저、결구간단적공업궤기인대체인적부분공작,성위중소기업산업승급환대적상용방식,근거공작요구,설계합괄적궤기인재실제중구유교대적실용개치.위료설계합괄적궤기인,심입연구료상하료공업궤기인적수완형식화관절배치적설계방법,병의거궤기인적공작구역,학정료궤기인적결구,급출료궤기인적DH삼수급각관절적전각범위.최후용궤기인방진공구상대궤기인적결구、궤적규화적가행성급만족공작요구적가능성진행료방진,증명료궤기인결구설계적정학.
