机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2013年
3期
136-138
,共3页
手术机器人%运动仿真%SolidWorks%Motion%LabVIEW%SoftMotion
手術機器人%運動倣真%SolidWorks%Motion%LabVIEW%SoftMotion
수술궤기인%운동방진%SolidWorks%Motion%LabVIEW%SoftMotion
为了直观的对微创手术机器人进行运动分析,首先建立机器人逆向运动学数学模型,并在Matlab中完成逆解程序编写.同时在SolidWorks中建立相应的三维模型,利用SolidWorks Motion对机器人选行了运动轨迹规划和仿真,验证了位置反解的正确性.为了使运动规划和仿真更加直观、简单,需要设计运动仿真前界面.因此,基于LabVIEW强大的前面板功能设计出运动仿真人机交互界面,基于LabVIEW SoftMotion模块丰富的运动函数完成机器人末端轨迹规划,最后将LabVIEW、SolidWorks和Motion设计工具集成到一起,对机器人选行了运动仿真,实现了对运动过程的参数化控制.
為瞭直觀的對微創手術機器人進行運動分析,首先建立機器人逆嚮運動學數學模型,併在Matlab中完成逆解程序編寫.同時在SolidWorks中建立相應的三維模型,利用SolidWorks Motion對機器人選行瞭運動軌跡規劃和倣真,驗證瞭位置反解的正確性.為瞭使運動規劃和倣真更加直觀、簡單,需要設計運動倣真前界麵.因此,基于LabVIEW彊大的前麵闆功能設計齣運動倣真人機交互界麵,基于LabVIEW SoftMotion模塊豐富的運動函數完成機器人末耑軌跡規劃,最後將LabVIEW、SolidWorks和Motion設計工具集成到一起,對機器人選行瞭運動倣真,實現瞭對運動過程的參數化控製.
위료직관적대미창수술궤기인진행운동분석,수선건립궤기인역향운동학수학모형,병재Matlab중완성역해정서편사.동시재SolidWorks중건립상응적삼유모형,이용SolidWorks Motion대궤기인선행료운동궤적규화화방진,험증료위치반해적정학성.위료사운동규화화방진경가직관、간단,수요설계운동방진전계면.인차,기우LabVIEW강대적전면판공능설계출운동방진인궤교호계면,기우LabVIEW SoftMotion모괴봉부적운동함수완성궤기인말단궤적규화,최후장LabVIEW、SolidWorks화Motion설계공구집성도일기,대궤기인선행료운동방진,실현료대운동과정적삼수화공제.
