机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2013年
3期
49-52
,共4页
轨迹规划%笛卡尔空间%正弦加减速%五次多项次过渡曲线
軌跡規劃%笛卡爾空間%正絃加減速%五次多項次過渡麯線
궤적규화%적잡이공간%정현가감속%오차다항차과도곡선
研究PUMA560机械手在笛卡尔空间中的轨迹规划问题.通过分析机械手轨迹运动中的启停加减速和连续轨迹过渡算法,提出在机械手末端轨迹曲线的启停段加入正弦加减速过程,同时在连续轨迹的两条曲线间运用5次多项式过渡曲线的新算法,使得机械手末端轨迹速度连续平滑和加速度连续,有利于提高机械手的运行速度和减少机械手的机械本体的振动和关节磨损.该算法运用VC++6.0和Matlab联合编程并在计算机上仿真PUMA560机械手模型较迹运动,验证通过轨迹规划算法.
研究PUMA560機械手在笛卡爾空間中的軌跡規劃問題.通過分析機械手軌跡運動中的啟停加減速和連續軌跡過渡算法,提齣在機械手末耑軌跡麯線的啟停段加入正絃加減速過程,同時在連續軌跡的兩條麯線間運用5次多項式過渡麯線的新算法,使得機械手末耑軌跡速度連續平滑和加速度連續,有利于提高機械手的運行速度和減少機械手的機械本體的振動和關節磨損.該算法運用VC++6.0和Matlab聯閤編程併在計算機上倣真PUMA560機械手模型較跡運動,驗證通過軌跡規劃算法.
연구PUMA560궤계수재적잡이공간중적궤적규화문제.통과분석궤계수궤적운동중적계정가감속화련속궤적과도산법,제출재궤계수말단궤적곡선적계정단가입정현가감속과정,동시재련속궤적적량조곡선간운용5차다항식과도곡선적신산법,사득궤계수말단궤적속도련속평활화가속도련속,유리우제고궤계수적운행속도화감소궤계수적궤계본체적진동화관절마손.해산법운용VC++6.0화Matlab연합편정병재계산궤상방진PUMA560궤계수모형교적운동,험증통과궤적규화산법.
