中国机械工程
中國機械工程
중국궤계공정
CHINA MECHANICAl ENGINEERING
2013年
5期
573-579
,共7页
张昊%龙玮洁%李锦方%俞志伟%阮鹏%戴振东
張昊%龍瑋潔%李錦方%俞誌偉%阮鵬%戴振東
장호%룡위길%리금방%유지위%원붕%대진동
仿壁虎机器人%地壁过渡%步态规划%运动仿真
倣壁虎機器人%地壁過渡%步態規劃%運動倣真
방벽호궤기인%지벽과도%보태규화%운동방진
壁虎身体沿脊椎轴的两个方向都具有很好的柔性,为实现多种地壁过渡提供了可能,然而壁虎更乐意采用侧向过渡方式.由于所研制的仿壁虎机器人结构的体长方向刚度远高于体宽方向刚度,因此其侧向地壁过渡是一种较好的方式.采用软件联合仿真,提出并规划了一种侧向地壁过渡步态方式,并得到其过渡时的步态运动序列和各关节旋转角度.
壁虎身體沿脊椎軸的兩箇方嚮都具有很好的柔性,為實現多種地壁過渡提供瞭可能,然而壁虎更樂意採用側嚮過渡方式.由于所研製的倣壁虎機器人結構的體長方嚮剛度遠高于體寬方嚮剛度,因此其側嚮地壁過渡是一種較好的方式.採用軟件聯閤倣真,提齣併規劃瞭一種側嚮地壁過渡步態方式,併得到其過渡時的步態運動序列和各關節鏇轉角度.
벽호신체연척추축적량개방향도구유흔호적유성,위실현다충지벽과도제공료가능,연이벽호경악의채용측향과도방식.유우소연제적방벽호궤기인결구적체장방향강도원고우체관방향강도,인차기측향지벽과도시일충교호적방식.채용연건연합방진,제출병규화료일충측향지벽과도보태방식,병득도기과도시적보태운동서렬화각관절선전각도.
