江南大学学报（自然科学版）
江南大學學報（自然科學版）
강남대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF SOUTHERN YANGTZE UNIVERSITY（NATURAL SCIENCE EDITION）
2013年
4期
384-389
,共6页
赵龙海%刘玉斌%赵杰%尹旭悦%许文韬%张赫
趙龍海%劉玉斌%趙傑%尹旭悅%許文韜%張赫
조룡해%류옥빈%조걸%윤욱열%허문도%장혁
六足步行机器人%落足点%位姿调整%轨迹规划
六足步行機器人%落足點%位姿調整%軌跡規劃
륙족보행궤기인%락족점%위자조정%궤적규화
hexapod walking robot%foothold planning%posture adjustment strategy%trajectory planning
以搭载双目视觉系统的六足步行机器人HITCR-Ⅱ为研究对象,根据选取的落足点,设计了机器人兼顾运动效率和稳定性的位姿调整策略.通过足端轨迹规划和机器人逆运动学算法求得各个关节的运动轨迹,在Adams中对机器人在自然地形中行走过程进行了运动学仿真实验.实验结果表明,使用该位姿调整策略,能够使六足步行机器人HITCR-Ⅱ实现在自然地形下的高效稳定地运动.
以搭載雙目視覺繫統的六足步行機器人HITCR-Ⅱ為研究對象,根據選取的落足點,設計瞭機器人兼顧運動效率和穩定性的位姿調整策略.通過足耑軌跡規劃和機器人逆運動學算法求得各箇關節的運動軌跡,在Adams中對機器人在自然地形中行走過程進行瞭運動學倣真實驗.實驗結果錶明,使用該位姿調整策略,能夠使六足步行機器人HITCR-Ⅱ實現在自然地形下的高效穩定地運動.
이탑재쌍목시각계통적륙족보행궤기인HITCR-Ⅱ위연구대상,근거선취적락족점,설계료궤기인겸고운동효솔화은정성적위자조정책략.통과족단궤적규화화궤기인역운동학산법구득각개관절적운동궤적,재Adams중대궤기인재자연지형중행주과정진행료운동학방진실험.실험결과표명,사용해위자조정책략,능구사륙족보행궤기인HITCR-Ⅱ실현재자연지형하적고효은정지운동.
