中国惯性技术学报
中國慣性技術學報
중국관성기술학보
JOURNAL OF CHINESE INERTIAL TECHNOLOGY
2012年
5期
596-600
,共5页
熊剑%魏林生%郭杭%屈蔷
熊劍%魏林生%郭杭%屈薔
웅검%위림생%곽항%굴장
捷联惯性导航系统%天文导航系统%加性四元数%组合导航%非线性滤波
捷聯慣性導航繫統%天文導航繫統%加性四元數%組閤導航%非線性濾波
첩련관성도항계통%천문도항계통%가성사원수%조합도항%비선성려파
针对SINS/CNS组合导航系统中的非线性特性,提出了基于加性四元数的SINS/CNS非线性紧组合方法.从捷联惯性导航系统误差非线性建模和天文角度非线性量测两个方面出发,推导了基于加性四元数的捷联惯导误差传播特性,构建了天文导航的非线性量测模型,采用二阶插值滤波算法实现了SINS和CNS的非线性信息融合.计算机仿真显示,SINS/CNS非线性紧组合方法充分考虑系统的非线性特性,机动情况下的峰值误差较小,相对线性紧组合方法导航精度提高约15％.
針對SINS/CNS組閤導航繫統中的非線性特性,提齣瞭基于加性四元數的SINS/CNS非線性緊組閤方法.從捷聯慣性導航繫統誤差非線性建模和天文角度非線性量測兩箇方麵齣髮,推導瞭基于加性四元數的捷聯慣導誤差傳播特性,構建瞭天文導航的非線性量測模型,採用二階插值濾波算法實現瞭SINS和CNS的非線性信息融閤.計算機倣真顯示,SINS/CNS非線性緊組閤方法充分攷慮繫統的非線性特性,機動情況下的峰值誤差較小,相對線性緊組閤方法導航精度提高約15％.
침대SINS/CNS조합도항계통중적비선성특성,제출료기우가성사원수적SINS/CNS비선성긴조합방법.종첩련관성도항계통오차비선성건모화천문각도비선성량측량개방면출발,추도료기우가성사원수적첩련관도오차전파특성,구건료천문도항적비선성량측모형,채용이계삽치려파산법실현료SINS화CNS적비선성신식융합.계산궤방진현시,SINS/CNS비선성긴조합방법충분고필계통적비선성특성,궤동정황하적봉치오차교소,상대선성긴조합방법도항정도제고약15％.
