厦门理工学院学报
廈門理工學院學報
하문리공학원학보
JOURNAL OF XIAMEN UNIVERSITY OF TECHNOLOGY
2014年
1期
1-5
,共5页
易际明%陈沼欣%谢传禄%刘建春%林彦锋
易際明%陳沼訢%謝傳祿%劉建春%林彥鋒
역제명%진소흔%사전록%류건춘%림언봉
机器人%焊枪位姿%多层多道%欧拉角%四元数
機器人%銲鎗位姿%多層多道%歐拉角%四元數
궤기인%한창위자%다층다도%구랍각%사원수
针对中厚板多层多道焊接人工示教效率低,焊枪位姿无法精确控制而引起焊接质量不稳定等问题,提出一种新型变换焊枪位姿方法.该方法采用公式算法完成焊枪位姿示教,即用离线编程软件定义一条轨迹,基于此轨迹建立坐标系,在已知焊缝形状与大小的情况下,结合焊接工艺库,通过欧拉角变换与四元数计算变换焊枪位姿参数,从而自动生成其余焊道轨迹.仿真与实验证明:该方法适合简单与复杂曲线焊缝,提高了焊接稳定性与效率,可为离线编程研究提供理论基础.
針對中厚闆多層多道銲接人工示教效率低,銲鎗位姿無法精確控製而引起銲接質量不穩定等問題,提齣一種新型變換銲鎗位姿方法.該方法採用公式算法完成銲鎗位姿示教,即用離線編程軟件定義一條軌跡,基于此軌跡建立坐標繫,在已知銲縫形狀與大小的情況下,結閤銲接工藝庫,通過歐拉角變換與四元數計算變換銲鎗位姿參數,從而自動生成其餘銲道軌跡.倣真與實驗證明:該方法適閤簡單與複雜麯線銲縫,提高瞭銲接穩定性與效率,可為離線編程研究提供理論基礎.
침대중후판다층다도한접인공시교효솔저,한창위자무법정학공제이인기한접질량불은정등문제,제출일충신형변환한창위자방법.해방법채용공식산법완성한창위자시교,즉용리선편정연건정의일조궤적,기우차궤적건립좌표계,재이지한봉형상여대소적정황하,결합한접공예고,통과구랍각변환여사원수계산변환한창위자삼수,종이자동생성기여한도궤적.방진여실험증명:해방법괄합간단여복잡곡선한봉,제고료한접은정성여효솔,가위리선편정연구제공이론기출.
