控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2014年
1期
134-137
,共4页
势场栅格法%人工势场法%机器人避障%GNRON
勢場柵格法%人工勢場法%機器人避障%GNRON
세장책격법%인공세장법%궤기인피장%GNRON
potential grid method%artificial potential field%obstacle avoidance of robot%GNRON
针对传统人工势场法应用于移动机器人避障路径规划存在的缺陷,建立了改进的人工势场模型,通过在障碍物的斥力势场函数中增加最小安全距离,同时考虑机器人与目标点的相对距离,成功地解决了障碍物附近目标不可达(Good Nonreachable with Obstacles Nearby GNRON)的问题.此外,针对传统人工势场法的局部极小点和障碍物附近目标不可达同时存在的问题,提出了以改进人工势场法为主,栅格法为辅的方案来实施避障,使得机器人能够尽快地脱离局部极小并成功地绕过障碍物到达目标点.采用栅格法对改进人工势场法做辅助决策,弥补了改进人工势场法的不足,使机器人能够顺利到达势场的全局最小点,提高了避障路径规划的安全性和可达性.论文利用Matlab进行了算法仿真,结果证明了所提方法的正确性和有效性.
針對傳統人工勢場法應用于移動機器人避障路徑規劃存在的缺陷,建立瞭改進的人工勢場模型,通過在障礙物的斥力勢場函數中增加最小安全距離,同時攷慮機器人與目標點的相對距離,成功地解決瞭障礙物附近目標不可達(Good Nonreachable with Obstacles Nearby GNRON)的問題.此外,針對傳統人工勢場法的跼部極小點和障礙物附近目標不可達同時存在的問題,提齣瞭以改進人工勢場法為主,柵格法為輔的方案來實施避障,使得機器人能夠儘快地脫離跼部極小併成功地繞過障礙物到達目標點.採用柵格法對改進人工勢場法做輔助決策,瀰補瞭改進人工勢場法的不足,使機器人能夠順利到達勢場的全跼最小點,提高瞭避障路徑規劃的安全性和可達性.論文利用Matlab進行瞭算法倣真,結果證明瞭所提方法的正確性和有效性.
침대전통인공세장법응용우이동궤기인피장로경규화존재적결함,건립료개진적인공세장모형,통과재장애물적척력세장함수중증가최소안전거리,동시고필궤기인여목표점적상대거리,성공지해결료장애물부근목표불가체(Good Nonreachable with Obstacles Nearby GNRON)적문제.차외,침대전통인공세장법적국부겁소점화장애물부근목표불가체동시존재적문제,제출료이개진인공세장법위주,책격법위보적방안래실시피장,사득궤기인능구진쾌지탈리국부겁소병성공지요과장애물도체목표점.채용책격법대개진인공세장법주보조결책,미보료개진인공세장법적불족,사궤기인능구순리도체세장적전국최소점,제고료피장로경규화적안전성화가체성.논문이용Matlab진행료산법방진,결과증명료소제방법적정학성화유효성.
