控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2014年
1期
120-124
,共5页
陈炜峰%朱海飞%王伟%马浩%薛冬
陳煒峰%硃海飛%王偉%馬浩%薛鼕
진위봉%주해비%왕위%마호%설동
四旋翼%姿态控制%线性二次高斯%卡尔曼滤波器
四鏇翼%姿態控製%線性二次高斯%卡爾曼濾波器
사선익%자태공제%선성이차고사%잡이만려파기
quad-rotor%attitude control%LQG%Kalman filter
以自主研发的四旋翼飞行器为研究对象,主要讨论姿态控制器的设计方法.首先根据动力学原理和系统辨识得到姿态角系统的近似线性数学模型.其次,为获取姿态控制所必需的姿态角信息,提出采用高性价比的陀螺仪结合加速度计,并利用卡尔曼滤波器推测姿态角的方法.最后,根据所得模型和卡尔曼滤波器设计了线性二次高斯控制器.实验结果表明,设计的控制器具有良好的稳态和跟踪性能,从而验证了姿态角推测方法及控制器的可行性.
以自主研髮的四鏇翼飛行器為研究對象,主要討論姿態控製器的設計方法.首先根據動力學原理和繫統辨識得到姿態角繫統的近似線性數學模型.其次,為穫取姿態控製所必需的姿態角信息,提齣採用高性價比的陀螺儀結閤加速度計,併利用卡爾曼濾波器推測姿態角的方法.最後,根據所得模型和卡爾曼濾波器設計瞭線性二次高斯控製器.實驗結果錶明,設計的控製器具有良好的穩態和跟蹤性能,從而驗證瞭姿態角推測方法及控製器的可行性.
이자주연발적사선익비행기위연구대상,주요토론자태공제기적설계방법.수선근거동역학원리화계통변식득도자태각계통적근사선성수학모형.기차,위획취자태공제소필수적자태각신식,제출채용고성개비적타라의결합가속도계,병이용잡이만려파기추측자태각적방법.최후,근거소득모형화잡이만려파기설계료선성이차고사공제기.실험결과표명,설계적공제기구유량호적은태화근종성능,종이험증료자태각추측방법급공제기적가행성.
