控制工程
控製工程
공제공정
CONTROL ENGINEERING OF CHINA
2014年
1期
116-119,124
,共5页
三自由度直升机%无静差%预测控制
三自由度直升機%無靜差%預測控製
삼자유도직승궤%무정차%예측공제
3 dof helicopter%offset free%model predictive control
直升机飞行系统属于典型的多输入、多输出系统,是一种较为复杂的被控对象.针对Googol三自由度直升机系统,通过分析其动力学特性,发现线性化模型在重力方向上存在误差,该误差会造成预测控制算法的静差;在设计无静差预测控制器的基础上进行闭环控制实验,同时结合实际情况对输入量加入硬约束.结果表明:在该控制器的作用下直升机能够稳态无静差地跟踪参考轨迹;并检验了扰动情况下控制器的控制效果,亦表明控制器具有良好的鲁棒性.
直升機飛行繫統屬于典型的多輸入、多輸齣繫統,是一種較為複雜的被控對象.針對Googol三自由度直升機繫統,通過分析其動力學特性,髮現線性化模型在重力方嚮上存在誤差,該誤差會造成預測控製算法的靜差;在設計無靜差預測控製器的基礎上進行閉環控製實驗,同時結閤實際情況對輸入量加入硬約束.結果錶明:在該控製器的作用下直升機能夠穩態無靜差地跟蹤參攷軌跡;併檢驗瞭擾動情況下控製器的控製效果,亦錶明控製器具有良好的魯棒性.
직승궤비행계통속우전형적다수입、다수출계통,시일충교위복잡적피공대상.침대Googol삼자유도직승궤계통,통과분석기동역학특성,발현선성화모형재중력방향상존재오차,해오차회조성예측공제산법적정차;재설계무정차예측공제기적기출상진행폐배공제실험,동시결합실제정황대수입량가입경약속.결과표명:재해공제기적작용하직승궤능구은태무정차지근종삼고궤적;병검험료우동정황하공제기적공제효과,역표명공제기구유량호적로봉성.
