制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
MANUFACTURING AUTOMATION
2013年
23期
40-42,46
,共4页
韩莉莉%许军辉%宁祎%朱邦河
韓莉莉%許軍輝%寧祎%硃邦河
한리리%허군휘%저의%주방하
并联机构%动力学%仿真
併聯機構%動力學%倣真
병련궤구%동역학%방진
本文设计了一种空间三自由度柔索驱动并联机器人，对其进行了静力学、运动学和动力学分析。利用ADAMS建立了机器人的动力学模型，并对其进行了仿真实验。研究结果表明该空间机器人按轨迹运动时，柔索变化连续、运行平稳及定位精度高；该机构结构简单、重量轻、可重构及便于维修养护，能很好的满足空间机器人工作要求。
本文設計瞭一種空間三自由度柔索驅動併聯機器人，對其進行瞭靜力學、運動學和動力學分析。利用ADAMS建立瞭機器人的動力學模型，併對其進行瞭倣真實驗。研究結果錶明該空間機器人按軌跡運動時，柔索變化連續、運行平穩及定位精度高；該機構結構簡單、重量輕、可重構及便于維脩養護，能很好的滿足空間機器人工作要求。
본문설계료일충공간삼자유도유색구동병련궤기인，대기진행료정역학、운동학화동역학분석。이용ADAMS건립료궤기인적동역학모형，병대기진행료방진실험。연구결과표명해공간궤기인안궤적운동시，유색변화련속、운행평은급정위정도고；해궤구결구간단、중량경、가중구급편우유수양호，능흔호적만족공간궤기인공작요구。
