CAJ | 학술논문

针对行星轮机器人的越障特点，进行理论分析，基于组合优化设计方法和模块化设计思想，通过机构创新，设计了一款仿生可变形行星轮机器人，推导了越障极限关系式。从轮系、车体和底盘三大模块阐述了机器人移动系统的组合优化设计方案，并分析了机器人的运动参数。机器人采用了新型的四杆变形机构和均化系统，提高了机器人的轮距转换效率、地形适应能力和运动稳定性。结果表明通过组合设计和机构创新能够提升机器人的综合运动性能。
침대행성륜궤기인적월장특점，진행이론분석，기우조합우화설계방법화모괴화설계사상，통과궤구창신，설계료일관방생가변형행성륜궤기인，추도료월장겁한관계식。종륜계、차체화저반삼대모괴천술료궤기인이동계통적조합우화설계방안，병분석료궤기인적운동삼수。궤기인채용료신형적사간변형궤구화균화계통，제고료궤기인적륜거전환효솔、지형괄응능력화운동은정성。결과표명통과조합설계화궤구창신능구제승궤기인적종합운동성능。