制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
MANUFACTURING AUTOMATION
2013年
23期
28-30,39
,共4页
移动机器人%滚动视窗%改进人工势场法%导航和避障%局部极小点
移動機器人%滾動視窗%改進人工勢場法%導航和避障%跼部極小點
이동궤기인%곤동시창%개진인공세장법%도항화피장%국부겁소점
针对传统人工势场法存在的局部极小点问题，本文提出了改进人工势场算法，并通过滚动视窗原理，进行环境建模，将环境中存在的大型障碍通过边缘点化处理，使机器人在外部传感器采回的环境信息，结合新的势场函数产生的合力作用，顺利的绕过环境中存在的障碍，到达指定的目标点，完成自主导航任务。
針對傳統人工勢場法存在的跼部極小點問題，本文提齣瞭改進人工勢場算法，併通過滾動視窗原理，進行環境建模，將環境中存在的大型障礙通過邊緣點化處理，使機器人在外部傳感器採迴的環境信息，結閤新的勢場函數產生的閤力作用，順利的繞過環境中存在的障礙，到達指定的目標點，完成自主導航任務。
침대전통인공세장법존재적국부겁소점문제，본문제출료개진인공세장산법，병통과곤동시창원리，진행배경건모，장배경중존재적대형장애통과변연점화처리，사궤기인재외부전감기채회적배경신식，결합신적세장함수산생적합력작용，순리적요과배경중존재적장애，도체지정적목표점，완성자주도항임무。
