北京工业大学学报
北京工業大學學報
북경공업대학학보
JOURNAL OF BEIJING POLYTECHNIC UNIVERSITY
2014年
1期
32-37
,共6页
庞涛%阮晓钢%陈静%任红格
龐濤%阮曉鋼%陳靜%任紅格
방도%원효강%진정%임홍격
机器人%认知%内发动机%趋光技能%感觉运动系统
機器人%認知%內髮動機%趨光技能%感覺運動繫統
궤기인%인지%내발동궤%추광기능%감각운동계통
robot%cognitive%intrinsic motivation%phototaxis skill%sensorimotor system
针对移动机器人的趋光问题,提出了一种基于内发动机机制的控制方法.该方法以生物体感觉运动系统的学习机制为基础,通过评价、行为选择以及取向和决策环节的强化实现对机器人最优趋光控制策略的搜索,使机器人在未知环境下,通过自主的学习和训练,逐渐掌握趋光移动技能.采用马尔科夫定理证明了学习过程的收敛性;仿真实验证明了基于内发动机机制趋光控制方法的有效性;通过与人工势场法的比较,说明了该方法的精确性.
針對移動機器人的趨光問題,提齣瞭一種基于內髮動機機製的控製方法.該方法以生物體感覺運動繫統的學習機製為基礎,通過評價、行為選擇以及取嚮和決策環節的彊化實現對機器人最優趨光控製策略的搜索,使機器人在未知環境下,通過自主的學習和訓練,逐漸掌握趨光移動技能.採用馬爾科伕定理證明瞭學習過程的收斂性;倣真實驗證明瞭基于內髮動機機製趨光控製方法的有效性;通過與人工勢場法的比較,說明瞭該方法的精確性.
침대이동궤기인적추광문제,제출료일충기우내발동궤궤제적공제방법.해방법이생물체감각운동계통적학습궤제위기출,통과평개、행위선택이급취향화결책배절적강화실현대궤기인최우추광공제책략적수색,사궤기인재미지배경하,통과자주적학습화훈련,축점장악추광이동기능.채용마이과부정리증명료학습과정적수렴성;방진실험증명료기우내발동궤궤제추광공제방법적유효성;통과여인공세장법적비교,설명료해방법적정학성.
