北京工业大学学报
北京工業大學學報
북경공업대학학보
JOURNAL OF BEIJING POLYTECHNIC UNIVERSITY
2014年
2期
272-277
,共6页
陈彦钊%周以齐%程祥利%王政
陳彥釗%週以齊%程祥利%王政
진언쇠%주이제%정상리%왕정
康复训练%脊髓损伤%并联机器人%虚拟现实
康複訓練%脊髓損傷%併聯機器人%虛擬現實
강복훈련%척수손상%병련궤기인%허의현실
rehabilitation training%spinal cord injury%parallel robot%virtual reality (VR)
针对脊髓损伤患者的早期康复训练急需有效康复训练手段,研究了虚拟现实和康复机器人相结合的脊髓损伤早期康复训练方法,制定了康复训练模式.在分析人体运动与肌肉训练对应关系的基础上,以六自由度并联平台为基本框架,设计了八自由度混联康复机器人.同时构建了虚拟现实康复训练场景,并建立了其与机器人的通信机制,使机器人动作与虚拟场景变化保持同步,实现了患者、机器人与虚拟场景之间的实时交互.最后对整个系统进行了运动测试,机器人系统与虚拟场景在各模式下能协调工作.
針對脊髓損傷患者的早期康複訓練急需有效康複訓練手段,研究瞭虛擬現實和康複機器人相結閤的脊髓損傷早期康複訓練方法,製定瞭康複訓練模式.在分析人體運動與肌肉訓練對應關繫的基礎上,以六自由度併聯平檯為基本框架,設計瞭八自由度混聯康複機器人.同時構建瞭虛擬現實康複訓練場景,併建立瞭其與機器人的通信機製,使機器人動作與虛擬場景變化保持同步,實現瞭患者、機器人與虛擬場景之間的實時交互.最後對整箇繫統進行瞭運動測試,機器人繫統與虛擬場景在各模式下能協調工作.
침대척수손상환자적조기강복훈련급수유효강복훈련수단,연구료허의현실화강복궤기인상결합적척수손상조기강복훈련방법,제정료강복훈련모식.재분석인체운동여기육훈련대응관계적기출상,이륙자유도병련평태위기본광가,설계료팔자유도혼련강복궤기인.동시구건료허의현실강복훈련장경,병건립료기여궤기인적통신궤제,사궤기인동작여허의장경변화보지동보,실현료환자、궤기인여허의장경지간적실시교호.최후대정개계통진행료운동측시,궤기인계통여허의장경재각모식하능협조공작.
