西北大学学报（自然科学版）
西北大學學報（自然科學版）
서북대학학보（자연과학판）
JOURNAL OF NORTHWEST UNIVERSITY(NATURAL SCIENCE EDITION)
2012年
5期
735-738
,共4页
卢恩超%张邓斓%宁雅男%冯晓海%李莹
盧恩超%張鄧斕%寧雅男%馮曉海%李瑩
로은초%장산란%저아남%풍효해%리형
路径规划%人工势场法%局部极值点%边缘探测
路徑規劃%人工勢場法%跼部極值點%邊緣探測
로경규화%인공세장법%국부겁치점%변연탐측
目的 解决复杂环境中存在大型障碍物导致路径规划失败的问题.方法 基于改进人工势场法的基础上结合边缘探测法,引入沿边走行为.结果 移动机器人能够顺利到达目标点.结论 改进后的人工势场法结合边缘探测法确保移动机器人快速走出局部极值点且能躲避大型障碍物.仿真结果验证了该方法的有效性.
目的 解決複雜環境中存在大型障礙物導緻路徑規劃失敗的問題.方法 基于改進人工勢場法的基礎上結閤邊緣探測法,引入沿邊走行為.結果 移動機器人能夠順利到達目標點.結論 改進後的人工勢場法結閤邊緣探測法確保移動機器人快速走齣跼部極值點且能躲避大型障礙物.倣真結果驗證瞭該方法的有效性.
목적 해결복잡배경중존재대형장애물도치로경규화실패적문제.방법 기우개진인공세장법적기출상결합변연탐측법,인입연변주행위.결과 이동궤기인능구순리도체목표점.결론 개진후적인공세장법결합변연탐측법학보이동궤기인쾌속주출국부겁치점차능타피대형장애물.방진결과험증료해방법적유효성.
