西安交通大学学报
西安交通大學學報
서안교통대학학보
JOURNAL OF XI'AN JIAOTONG UNIVERSITY
2012年
9期
43-48,54
,共7页
巡线机器人%三臂机器人%基座浮动式机器人%机构设计%运动分析
巡線機器人%三臂機器人%基座浮動式機器人%機構設計%運動分析
순선궤기인%삼비궤기인%기좌부동식궤기인%궤구설계%운동분석
为了增强机器人的越障能力,简化机械结构,减小越障时的电机负荷,设计了一种新型结构的三臂巡线机器人.该机器人采用双平行四边形桁架构型实现三臂的位姿调整运动,机构重心可调以减小桁架控制电机的负荷,各臂末端设置夹线轮以增强机器人跨越引流线障碍的能力.巡线机器人调整形态越障时,因机构重心偏移会引起机器人整体绕线缆偏转,属于基座浮动式机器人.根据机器人重力平衡条件构造优化目标函数,以基座浮动角度作为搜索变量,将基座浮动式机器人的运动分析问题转化为一维优化问题进行求解,仿真实验验证了算法的有效性.原型样机在实验室环境下完成了线上行走和越障实验,验证了机构的可行性.
為瞭增彊機器人的越障能力,簡化機械結構,減小越障時的電機負荷,設計瞭一種新型結構的三臂巡線機器人.該機器人採用雙平行四邊形桁架構型實現三臂的位姿調整運動,機構重心可調以減小桁架控製電機的負荷,各臂末耑設置夾線輪以增彊機器人跨越引流線障礙的能力.巡線機器人調整形態越障時,因機構重心偏移會引起機器人整體繞線纜偏轉,屬于基座浮動式機器人.根據機器人重力平衡條件構造優化目標函數,以基座浮動角度作為搜索變量,將基座浮動式機器人的運動分析問題轉化為一維優化問題進行求解,倣真實驗驗證瞭算法的有效性.原型樣機在實驗室環境下完成瞭線上行走和越障實驗,驗證瞭機構的可行性.
위료증강궤기인적월장능력,간화궤계결구,감소월장시적전궤부하,설계료일충신형결구적삼비순선궤기인.해궤기인채용쌍평행사변형항가구형실현삼비적위자조정운동,궤구중심가조이감소항가공제전궤적부하,각비말단설치협선륜이증강궤기인과월인류선장애적능력.순선궤기인조정형태월장시,인궤구중심편이회인기궤기인정체요선람편전,속우기좌부동식궤기인.근거궤기인중력평형조건구조우화목표함수,이기좌부동각도작위수색변량,장기좌부동식궤기인적운동분석문제전화위일유우화문제진행구해,방진실험험증료산법적유효성.원형양궤재실험실배경하완성료선상행주화월장실험,험증료궤구적가행성.
