北京工业大学学报
北京工業大學學報
북경공업대학학보
JOURNAL OF BEIJING POLYTECHNIC UNIVERSITY
2014年
4期
502-508
,共7页
仿人机械臂%任务优先级%人臂臂姿指标%臂姿%拟人
倣人機械臂%任務優先級%人臂臂姿指標%臂姿%擬人
방인궤계비%임무우선급%인비비자지표%비자%의인
humanoid robotic arm%task-priority%index of human arm posture%arm posture%human-like
针对液体搬运是日常生活中最常见的动作之一,人臂可非常轻松地完成这一动作,但是对于仿人机械臂而言,如何使其如人臂般灵活地完成这一动作,却并不容易,以仿人机械臂运送水杯作为研究对象,对其进行任务描述.针对完成任务过程中需要同时考虑多个约束的情况,提出采用任务优先级或梯度投影法对其进行处理,并对这2种求解方法进行了比较.同时,对仿人机械臂的拟人化运动控制问题进行了研究,提出利用人臂臂姿指标来对仿人机械臂进行运动规划.最后在Inventor中建立虚拟仿真,并与人臂运动实验结果进行对比,从而验证该方法的可行性以及自主拟人运动的有效性.
針對液體搬運是日常生活中最常見的動作之一,人臂可非常輕鬆地完成這一動作,但是對于倣人機械臂而言,如何使其如人臂般靈活地完成這一動作,卻併不容易,以倣人機械臂運送水杯作為研究對象,對其進行任務描述.針對完成任務過程中需要同時攷慮多箇約束的情況,提齣採用任務優先級或梯度投影法對其進行處理,併對這2種求解方法進行瞭比較.同時,對倣人機械臂的擬人化運動控製問題進行瞭研究,提齣利用人臂臂姿指標來對倣人機械臂進行運動規劃.最後在Inventor中建立虛擬倣真,併與人臂運動實驗結果進行對比,從而驗證該方法的可行性以及自主擬人運動的有效性.
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