应用科技
應用科技
응용과기
YING YONG KE JI
2012年
4期
31-36
,共6页
徐鹏%郭彬%邓坤秀%胡胜海
徐鵬%郭彬%鄧坤秀%鬍勝海
서붕%곽빈%산곤수%호성해
跳跃机器人%浮动基%动力学模型
跳躍機器人%浮動基%動力學模型
도약궤기인%부동기%동역학모형
研究了平面腿型跳跃机器人浮动基动力学模型的建立、仿真及试验问题.将跳跃机器人模型抽象成由三根均质连杆组成的平面跳跃机构,建立3个坐标系研究跳跃运动的变约束性.分别对支撑相和腾空相的运动模型进行分析,建立了Lagrange动力学方程.由于支撑相足尖与地丽满足Pfaffian约束,因此将机器人足尖平移坐标与关节变量统一作为广义坐标,建立显含力约束的跳跃机器人浮动基动力学模型.确定跳跃运动约束方程和相互识别条件.通过仿真和样机试验说明了跳跃机器人浮动基动力学模型的正确性.
研究瞭平麵腿型跳躍機器人浮動基動力學模型的建立、倣真及試驗問題.將跳躍機器人模型抽象成由三根均質連桿組成的平麵跳躍機構,建立3箇坐標繫研究跳躍運動的變約束性.分彆對支撐相和騰空相的運動模型進行分析,建立瞭Lagrange動力學方程.由于支撐相足尖與地麗滿足Pfaffian約束,因此將機器人足尖平移坐標與關節變量統一作為廣義坐標,建立顯含力約束的跳躍機器人浮動基動力學模型.確定跳躍運動約束方程和相互識彆條件.通過倣真和樣機試驗說明瞭跳躍機器人浮動基動力學模型的正確性.
연구료평면퇴형도약궤기인부동기동역학모형적건립、방진급시험문제.장도약궤기인모형추상성유삼근균질련간조성적평면도약궤구,건립3개좌표계연구도약운동적변약속성.분별대지탱상화등공상적운동모형진행분석,건립료Lagrange동역학방정.유우지탱상족첨여지려만족Pfaffian약속,인차장궤기인족첨평이좌표여관절변량통일작위엄의좌표,건립현함력약속적도약궤기인부동기동역학모형.학정도약운동약속방정화상호식별조건.통과방진화양궤시험설명료도약궤기인부동기동역학모형적정학성.
