机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2013年
5期
204-206
,共3页
工业机器人%D-H%ADAMS%仿真
工業機器人%D-H%ADAMS%倣真
공업궤기인%D-H%ADAMS%방진
Industrial Robot%D-H%ADAMS%Simulation
机器人仿真技术为机器人的优化设计和研究提供了一种便利而高效的工具,是机器人研究领域的一个热点问题和重要组成部分;基于工业机器人的机械本体结构,以机器人的D-H矩阵为理论基础建立了连杆坐标系和运动学方程,详细地分析了其正向运动学问题;利用多体动力学分析软件ADAMS建立了工业机器人的虚拟样机模型,并进行了运动仿真分析,得出了机器人末端点运动的位移和速度曲线,证明了数学模型的正确性,而且为机器人的设计和研究提供了重要依据.
機器人倣真技術為機器人的優化設計和研究提供瞭一種便利而高效的工具,是機器人研究領域的一箇熱點問題和重要組成部分;基于工業機器人的機械本體結構,以機器人的D-H矩陣為理論基礎建立瞭連桿坐標繫和運動學方程,詳細地分析瞭其正嚮運動學問題;利用多體動力學分析軟件ADAMS建立瞭工業機器人的虛擬樣機模型,併進行瞭運動倣真分析,得齣瞭機器人末耑點運動的位移和速度麯線,證明瞭數學模型的正確性,而且為機器人的設計和研究提供瞭重要依據.
궤기인방진기술위궤기인적우화설계화연구제공료일충편리이고효적공구,시궤기인연구영역적일개열점문제화중요조성부분;기우공업궤기인적궤계본체결구,이궤기인적D-H구진위이론기출건립료련간좌표계화운동학방정,상세지분석료기정향운동학문제;이용다체동역학분석연건ADAMS건립료공업궤기인적허의양궤모형,병진행료운동방진분석,득출료궤기인말단점운동적위이화속도곡선,증명료수학모형적정학성,이차위궤기인적설계화연구제공료중요의거.
