机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2013年
5期
189-191
,共3页
刘西侠%王树海%金毅%洪升耀
劉西俠%王樹海%金毅%洪升耀
류서협%왕수해%금의%홍승요
四足机器人%稳定裕度%质心偏移
四足機器人%穩定裕度%質心偏移
사족궤기인%은정유도%질심편이
Quadruped Robot%Stability Margin%Deviation of Mass Center
基于四足步行机器人仿真模型对机器人的瞬时质心坐标进行了计算,获得了四足步行机器人直行步态下瞬时质心的运动规律,分析了各质量模块对机器人质心坐标的动态影响,对比了瞬时质心位移与几何中心位移的相对关系.给出了四足步行机器人静步态稳定性判定的公式,计算了基于瞬时质心的稳定裕度,对比分析了基于瞬时质心和基于几何中心的稳定裕度,提出基于几何中心的稳定裕度计算可以减少计算量,提高响应特性,适合实时静步态控制情况下应用,基于瞬时质心的稳定裕度可以得到稳定裕度的精确值.
基于四足步行機器人倣真模型對機器人的瞬時質心坐標進行瞭計算,穫得瞭四足步行機器人直行步態下瞬時質心的運動規律,分析瞭各質量模塊對機器人質心坐標的動態影響,對比瞭瞬時質心位移與幾何中心位移的相對關繫.給齣瞭四足步行機器人靜步態穩定性判定的公式,計算瞭基于瞬時質心的穩定裕度,對比分析瞭基于瞬時質心和基于幾何中心的穩定裕度,提齣基于幾何中心的穩定裕度計算可以減少計算量,提高響應特性,適閤實時靜步態控製情況下應用,基于瞬時質心的穩定裕度可以得到穩定裕度的精確值.
기우사족보행궤기인방진모형대궤기인적순시질심좌표진행료계산,획득료사족보행궤기인직행보태하순시질심적운동규률,분석료각질량모괴대궤기인질심좌표적동태영향,대비료순시질심위이여궤하중심위이적상대관계.급출료사족보행궤기인정보태은정성판정적공식,계산료기우순시질심적은정유도,대비분석료기우순시질심화기우궤하중심적은정유도,제출기우궤하중심적은정유도계산가이감소계산량,제고향응특성,괄합실시정보태공제정황하응용,기우순시질심적은정유도가이득도은정유도적정학치.
