机械设计与制造
機械設計與製造
궤계설계여제조
MACHINERY DESIGN & MANUFACTURE
2013年
5期
140-142
,共3页
王新亭%张峻霞%苏海龙%杨喜飞
王新亭%張峻霞%囌海龍%楊喜飛
왕신정%장준하%소해룡%양희비
下肢外骨骼%虚拟样机设计%步态%动力学
下肢外骨骼%虛擬樣機設計%步態%動力學
하지외골격%허의양궤설계%보태%동역학
Lower Extremity Exoskeleton%Virtual Prototype Design%Gait%Dynamics
步态分析是外骨骼机器人设计中不可或缺的技术环节.以人体步态运动规律作为下肢外骨骼运动姿态控制的基础,有利于实现良好的人机匹配.采用Vicon运动分析系统进行了运动学实验与分析.在人机交互的基础上,拓展人的运动功能,因此在下肢功能障碍患者康复训练、老年人及正常人助力行走、单兵装备中获得广泛关注与应用.以人机功能匹配为设计出发点,采用Vicon运动分析系统进行了步态行走实验,以步态参数作为下肢外骨骼运动控制依据.通过ADMAS运动仿真与拉格朗日方程计算结合的方式,得出动力学参数.进而完成了一款兼顾行走助力功能与低成本的下肢外骨骼虚拟样机设计.
步態分析是外骨骼機器人設計中不可或缺的技術環節.以人體步態運動規律作為下肢外骨骼運動姿態控製的基礎,有利于實現良好的人機匹配.採用Vicon運動分析繫統進行瞭運動學實驗與分析.在人機交互的基礎上,拓展人的運動功能,因此在下肢功能障礙患者康複訓練、老年人及正常人助力行走、單兵裝備中穫得廣汎關註與應用.以人機功能匹配為設計齣髮點,採用Vicon運動分析繫統進行瞭步態行走實驗,以步態參數作為下肢外骨骼運動控製依據.通過ADMAS運動倣真與拉格朗日方程計算結閤的方式,得齣動力學參數.進而完成瞭一款兼顧行走助力功能與低成本的下肢外骨骼虛擬樣機設計.
보태분석시외골격궤기인설계중불가혹결적기술배절.이인체보태운동규률작위하지외골격운동자태공제적기출,유리우실현량호적인궤필배.채용Vicon운동분석계통진행료운동학실험여분석.재인궤교호적기출상,탁전인적운동공능,인차재하지공능장애환자강복훈련、노년인급정상인조역행주、단병장비중획득엄범관주여응용.이인궤공능필배위설계출발점,채용Vicon운동분석계통진행료보태행주실험,이보태삼수작위하지외골격운동공제의거.통과ADMAS운동방진여랍격랑일방정계산결합적방식,득출동역학삼수.진이완성료일관겸고행주조력공능여저성본적하지외골격허의양궤설계.
