弹箭与制导学报
彈箭與製導學報
탄전여제도학보
JOURNAL OF PROJECTILES, ROCKETS, MISSILES AND GUIDANCE
2013年
5期
35-40
,共6页
朱启举%秦永元%梅春波%薛媛元
硃啟舉%秦永元%梅春波%薛媛元
주계거%진영원%매춘파%설원원
MEMS%水平姿态解算%Kalman滤波器%双重模值判别
MEMS%水平姿態解算%Kalman濾波器%雙重模值判彆
MEMS%수평자태해산%Kalman려파기%쌍중모치판별
针对MEMS惯性测量单元,通过分析方向余弦矩阵的特性,设计了基于非线性状态观测器的水平姿态解算方案,并证明了该算法的稳定性.在此基础上,提出了一种基于Kalman滤波算法的解决方案:利用陀螺仪输出构造系统方程,利用匀速条件下的加计输出构造量测量,并通过双重模值判别机制自动判别量测信息的有效性,最终实现了MEMS姿态信息的融合解算.静态实验和角运动、线运动干扰实验表明:该算法可以得到稳定有效的水平姿态,误差＜1 °.
針對MEMS慣性測量單元,通過分析方嚮餘絃矩陣的特性,設計瞭基于非線性狀態觀測器的水平姿態解算方案,併證明瞭該算法的穩定性.在此基礎上,提齣瞭一種基于Kalman濾波算法的解決方案:利用陀螺儀輸齣構造繫統方程,利用勻速條件下的加計輸齣構造量測量,併通過雙重模值判彆機製自動判彆量測信息的有效性,最終實現瞭MEMS姿態信息的融閤解算.靜態實驗和角運動、線運動榦擾實驗錶明:該算法可以得到穩定有效的水平姿態,誤差＜1 °.
침대MEMS관성측량단원,통과분석방향여현구진적특성,설계료기우비선성상태관측기적수평자태해산방안,병증명료해산법적은정성.재차기출상,제출료일충기우Kalman려파산법적해결방안:이용타라의수출구조계통방정,이용균속조건하적가계수출구조량측량,병통과쌍중모치판별궤제자동판별량측신식적유효성,최종실현료MEMS자태신식적융합해산.정태실험화각운동、선운동간우실험표명:해산법가이득도은정유효적수평자태,오차＜1 °.
