北京工业大学学报
北京工業大學學報
북경공업대학학보
JOURNAL OF BEIJING POLYTECHNIC UNIVERSITY
2014年
9期
1315-1320,1326
,共7页
非仿射非线性系统%自适应模糊逼近%反步递推%时滞
非倣射非線性繫統%自適應模糊逼近%反步遞推%時滯
비방사비선성계통%자괄응모호핍근%반보체추%시체
nonaffine nonlinear system%adaptive fuzzy approximation%Backstepping method%time-delay
应用自适应模糊逼近方法研究了一类带有时滞的未知非仿射非线性系统的跟踪控制问题.系统的实际控制器是按照Backstepping设计过程经逐步反推而得到,在每一步设计中需要用自适应模糊逻辑系统来逼近未知的非线性函数.为了降低控制设计对先验知识的依赖性,取消须事先已知模糊基函数的限制,采用非线性参数化的模糊逻辑系统作为逼近器.由于逼近器中的未知参数彼此之间呈非线性关系,无法直接得到在线估计这些参数的自适应律.为了实现对相关参数的在线调节,先应用Taylor展开式将呈非线性关系的参数分离,使其相互之问具有线性关系,然后再基于Lyapunov第2方法给出相应参数的自适应调节律.最后,通过一个仿真实例来验证所给方法的有效性.结果表明:所得自适应模糊控制器能有效补偿时滞的影响,保证闭环系统中所有信号均有界,而且输出跟踪误差能收敛到原点的任意小邻域内.
應用自適應模糊逼近方法研究瞭一類帶有時滯的未知非倣射非線性繫統的跟蹤控製問題.繫統的實際控製器是按照Backstepping設計過程經逐步反推而得到,在每一步設計中需要用自適應模糊邏輯繫統來逼近未知的非線性函數.為瞭降低控製設計對先驗知識的依賴性,取消鬚事先已知模糊基函數的限製,採用非線性參數化的模糊邏輯繫統作為逼近器.由于逼近器中的未知參數彼此之間呈非線性關繫,無法直接得到在線估計這些參數的自適應律.為瞭實現對相關參數的在線調節,先應用Taylor展開式將呈非線性關繫的參數分離,使其相互之問具有線性關繫,然後再基于Lyapunov第2方法給齣相應參數的自適應調節律.最後,通過一箇倣真實例來驗證所給方法的有效性.結果錶明:所得自適應模糊控製器能有效補償時滯的影響,保證閉環繫統中所有信號均有界,而且輸齣跟蹤誤差能收斂到原點的任意小鄰域內.
응용자괄응모호핍근방법연구료일류대유시체적미지비방사비선성계통적근종공제문제.계통적실제공제기시안조Backstepping설계과정경축보반추이득도,재매일보설계중수요용자괄응모호라집계통래핍근미지적비선성함수.위료강저공제설계대선험지식적의뢰성,취소수사선이지모호기함수적한제,채용비선성삼수화적모호라집계통작위핍근기.유우핍근기중적미지삼수피차지간정비선성관계,무법직접득도재선고계저사삼수적자괄응률.위료실현대상관삼수적재선조절,선응용Taylor전개식장정비선성관계적삼수분리,사기상호지문구유선성관계,연후재기우Lyapunov제2방법급출상응삼수적자괄응조절률.최후,통과일개방진실례래험증소급방법적유효성.결과표명:소득자괄응모호공제기능유효보상시체적영향,보증폐배계통중소유신호균유계,이차수출근종오차능수렴도원점적임의소린역내.
