工业控制计算机
工業控製計算機
공업공제계산궤
INDUSTRY CONTROL COMPUTER
2013年
6期
58-60
,共3页
管道机器人%三维云台控制键盘%单片机
管道機器人%三維雲檯控製鍵盤%單片機
관도궤기인%삼유운태공제건반%단편궤
针对石油、天然气、化工等管道的故障检测与定位,研制了一套带有可动摄像头的高性价比的轮式管道机器人.系统以STC12LE5A16S2单片机为处理核心,以基于PELCO-D协议的三维云台控制键盘作为探控单元、以RS485作为通信协议,以SM-S4315R舵机为动力源,采用输出比较的算法产生高分辨率的PWM控制脉冲,提高了舵机控制的平滑性和连续性；以基于查表匹配结合分段匹配的差速转向策略实现机器人的万向协调运动的控制,提高了系统操控的便捷性和运行的稳定性.样机的测试表明,管道机器人操控灵活、运行稳定、携带方便,在小型管道机器人领域具有较大的应用价值和推广空间.
針對石油、天然氣、化工等管道的故障檢測與定位,研製瞭一套帶有可動攝像頭的高性價比的輪式管道機器人.繫統以STC12LE5A16S2單片機為處理覈心,以基于PELCO-D協議的三維雲檯控製鍵盤作為探控單元、以RS485作為通信協議,以SM-S4315R舵機為動力源,採用輸齣比較的算法產生高分辨率的PWM控製脈遲,提高瞭舵機控製的平滑性和連續性；以基于查錶匹配結閤分段匹配的差速轉嚮策略實現機器人的萬嚮協調運動的控製,提高瞭繫統操控的便捷性和運行的穩定性.樣機的測試錶明,管道機器人操控靈活、運行穩定、攜帶方便,在小型管道機器人領域具有較大的應用價值和推廣空間.
침대석유、천연기、화공등관도적고장검측여정위,연제료일투대유가동섭상두적고성개비적륜식관도궤기인.계통이STC12LE5A16S2단편궤위처리핵심,이기우PELCO-D협의적삼유운태공제건반작위탐공단원、이RS485작위통신협의,이SM-S4315R타궤위동력원,채용수출비교적산법산생고분변솔적PWM공제맥충,제고료타궤공제적평활성화련속성；이기우사표필배결합분단필배적차속전향책략실현궤기인적만향협조운동적공제,제고료계통조공적편첩성화운행적은정성.양궤적측시표명,관도궤기인조공령활、운행은정、휴대방편,재소형관도궤기인영역구유교대적응용개치화추엄공간.
