计算机应用研究
計算機應用研究
계산궤응용연구
APPLICATION RESEARCH OF COMPUTERS
2014年
6期
1673-1676
,共4页
粒子群优化%移动障碍物%路径规划%避障%动态环境%未知环境
粒子群優化%移動障礙物%路徑規劃%避障%動態環境%未知環境
입자군우화%이동장애물%로경규화%피장%동태배경%미지배경
swarm optimization%moving obstacle%path planning%obstacle avoidance%dynamic environment%uncertain environment
为了提高动态和未知环境中路径规划的能力,提出了一种改进粒子群优化和评估路径优劣程度的适应度函数.先把起始点作为智能体的当前点,如果当前点到目标点的直线路径会发生碰撞,再由改进粒子群优化根据适应度函数循环搜索不会发生碰撞的下一个移动点.适应度函数包括智能体到粒子之间的等效距离和粒子到目标点的等效距离两个部分.当有新的移动障碍物出现时,从智能体当前点起的已搜索到的路径分段判断是否与新的移动障碍物发生碰撞,从发生碰撞的路径开始由改进粒子群优化重新规划路径.仿真测试和比较结果表明,提出的方法在动态和未知环境中有较强的路径预测能力.
為瞭提高動態和未知環境中路徑規劃的能力,提齣瞭一種改進粒子群優化和評估路徑優劣程度的適應度函數.先把起始點作為智能體的噹前點,如果噹前點到目標點的直線路徑會髮生踫撞,再由改進粒子群優化根據適應度函數循環搜索不會髮生踫撞的下一箇移動點.適應度函數包括智能體到粒子之間的等效距離和粒子到目標點的等效距離兩箇部分.噹有新的移動障礙物齣現時,從智能體噹前點起的已搜索到的路徑分段判斷是否與新的移動障礙物髮生踫撞,從髮生踫撞的路徑開始由改進粒子群優化重新規劃路徑.倣真測試和比較結果錶明,提齣的方法在動態和未知環境中有較彊的路徑預測能力.
위료제고동태화미지배경중로경규화적능력,제출료일충개진입자군우화화평고로경우렬정도적괄응도함수.선파기시점작위지능체적당전점,여과당전점도목표점적직선로경회발생팽당,재유개진입자군우화근거괄응도함수순배수색불회발생팽당적하일개이동점.괄응도함수포괄지능체도입자지간적등효거리화입자도목표점적등효거리량개부분.당유신적이동장애물출현시,종지능체당전점기적이수색도적로경분단판단시부여신적이동장애물발생팽당,종발생팽당적로경개시유개진입자군우화중신규화로경.방진측시화비교결과표명,제출적방법재동태화미지배경중유교강적로경예측능력.
