计算机应用研究
計算機應用研究
계산궤응용연구
APPLICATION RESEARCH OF COMPUTERS
2014年
6期
1657-1660
,共4页
惯性—地磁组合%姿态测量%运动体%卡尔曼算法%REQUEST算法
慣性—地磁組閤%姿態測量%運動體%卡爾曼算法%REQUEST算法
관성—지자조합%자태측량%운동체%잡이만산법%REQUEST산법
inertial-magnetic units%attitude determination%moving objects%Kalman filter%REQUEST algorithm
惯性—地磁组合由于不需要外部参考源而可获得运动体姿态,因而在大空间范围内的人体运动跟踪领域获得广泛应用.目前适用于惯性—地磁组合的姿态测量算法很多,然而在传感器随机误差及运动体线加速度干扰的影响下,这些算法的静动态性能各异.详细分析了五种姿态解算算法,包括线性卡尔曼算法、状态方程非线性的卡尔曼算法、观测方程非线性的卡尔曼算法、REQUEST算法以及Optimal-REQUEST算法,结果表明,观测方程非线性的卡尔曼算法以及Optimal-REQUEST算法兼具良好的静动态性能,然而前者受初始估计影响严重,后者存在漂移现象,因而一个很好的建议是将两者进行整合,以构成一种新的具有更好静动态性能的姿态解算算法.
慣性—地磁組閤由于不需要外部參攷源而可穫得運動體姿態,因而在大空間範圍內的人體運動跟蹤領域穫得廣汎應用.目前適用于慣性—地磁組閤的姿態測量算法很多,然而在傳感器隨機誤差及運動體線加速度榦擾的影響下,這些算法的靜動態性能各異.詳細分析瞭五種姿態解算算法,包括線性卡爾曼算法、狀態方程非線性的卡爾曼算法、觀測方程非線性的卡爾曼算法、REQUEST算法以及Optimal-REQUEST算法,結果錶明,觀測方程非線性的卡爾曼算法以及Optimal-REQUEST算法兼具良好的靜動態性能,然而前者受初始估計影響嚴重,後者存在漂移現象,因而一箇很好的建議是將兩者進行整閤,以構成一種新的具有更好靜動態性能的姿態解算算法.
관성—지자조합유우불수요외부삼고원이가획득운동체자태,인이재대공간범위내적인체운동근종영역획득엄범응용.목전괄용우관성—지자조합적자태측량산법흔다,연이재전감기수궤오차급운동체선가속도간우적영향하,저사산법적정동태성능각이.상세분석료오충자태해산산법,포괄선성잡이만산법、상태방정비선성적잡이만산법、관측방정비선성적잡이만산법、REQUEST산법이급Optimal-REQUEST산법,결과표명,관측방정비선성적잡이만산법이급Optimal-REQUEST산법겸구량호적정동태성능,연이전자수초시고계영향엄중,후자존재표이현상,인이일개흔호적건의시장량자진행정합,이구성일충신적구유경호정동태성능적자태해산산법.
