制造业自动化
製造業自動化
제조업자동화
MANUFACTURING AUTOMATION
2014年
18期
132-135
,共4页
空间云图%三维模型%运动学正逆解%MATLAB
空間雲圖%三維模型%運動學正逆解%MATLAB
공간운도%삼유모형%운동학정역해%MATLAB
设计了一种四自由度轻型臂，首先确定了机械臂构型，用MATLAB软件生成了机械臂工作空间云图，利用UG设计各部件的三维模型装配成整机模型，根据设计结果制造了一台四自由度轻型臂；后面着重进行了运动学正逆解的求解，根据解的结果并编写了求解器，然后结合MATLAB机器人工具箱进行了机械臂的仿真与验证。
設計瞭一種四自由度輕型臂，首先確定瞭機械臂構型，用MATLAB軟件生成瞭機械臂工作空間雲圖，利用UG設計各部件的三維模型裝配成整機模型，根據設計結果製造瞭一檯四自由度輕型臂；後麵著重進行瞭運動學正逆解的求解，根據解的結果併編寫瞭求解器，然後結閤MATLAB機器人工具箱進行瞭機械臂的倣真與驗證。
설계료일충사자유도경형비，수선학정료궤계비구형，용MATLAB연건생성료궤계비공작공간운도，이용UG설계각부건적삼유모형장배성정궤모형，근거설계결과제조료일태사자유도경형비；후면착중진행료운동학정역해적구해，근거해적결과병편사료구해기，연후결합MATLAB궤기인공구상진행료궤계비적방진여험증。
