装备制造技术
裝備製造技術
장비제조기술
EQUIPMENT MANUFACTURING TECHNOLOGY
2014年
4期
13-15,17
,共4页
郑伟杰%涂群章%潘明%张晓辰%冯霞
鄭偉傑%塗群章%潘明%張曉辰%馮霞
정위걸%도군장%반명%장효신%풍하
并联运动%位置反解%运动学
併聯運動%位置反解%運動學
병련운동%위치반해%운동학
为获得某并联六自由度运动模拟平台的运动特性,以该平台的支链为研究对象,建立了各构件的坐标系,在此基础上通过上下平台间的矢量关系和转换矩阵实现平台的位置反解,构建其运动学模型,最后运用MATLAB对构造的运动学模型进行仿真,获得支链长度、伸长速度、伸长加速度的变化曲线.
為穫得某併聯六自由度運動模擬平檯的運動特性,以該平檯的支鏈為研究對象,建立瞭各構件的坐標繫,在此基礎上通過上下平檯間的矢量關繫和轉換矩陣實現平檯的位置反解,構建其運動學模型,最後運用MATLAB對構造的運動學模型進行倣真,穫得支鏈長度、伸長速度、伸長加速度的變化麯線.
위획득모병련륙자유도운동모의평태적운동특성,이해평태적지련위연구대상,건립료각구건적좌표계,재차기출상통과상하평태간적시량관계화전환구진실현평태적위치반해,구건기운동학모형,최후운용MATLAB대구조적운동학모형진행방진,획득지련장도、신장속도、신장가속도적변화곡선.
