装备制造技术
裝備製造技術
장비제조기술
EQUIPMENT MANUFACTURING TECHNOLOGY
2014年
4期
8-12
,共5页
四足机器人%对角行走%阻抗控制%砂砾地面
四足機器人%對角行走%阻抗控製%砂礫地麵
사족궤기인%대각행주%조항공제%사력지면
为解决四足机器人在砂砾地面上对角行走容易失稳的问题,提高机器人对松软和凹凸不平地面的适应性,在位置控制的基础上提出了一种机身姿态角的调整策略,并在机器人对角行走的过程中采取了一种变阻抗参数的阻抗控制方法.最后在实际的砂砾地面进行了四足机器人对角行走实验,实验结果证明这种控制方法和调整策略对于四足机器人对角行走在砂砾地面上具有较好的控制效果.
為解決四足機器人在砂礫地麵上對角行走容易失穩的問題,提高機器人對鬆軟和凹凸不平地麵的適應性,在位置控製的基礎上提齣瞭一種機身姿態角的調整策略,併在機器人對角行走的過程中採取瞭一種變阻抗參數的阻抗控製方法.最後在實際的砂礫地麵進行瞭四足機器人對角行走實驗,實驗結果證明這種控製方法和調整策略對于四足機器人對角行走在砂礫地麵上具有較好的控製效果.
위해결사족궤기인재사력지면상대각행주용역실은적문제,제고궤기인대송연화요철불평지면적괄응성,재위치공제적기출상제출료일충궤신자태각적조정책략,병재궤기인대각행주적과정중채취료일충변조항삼수적조항공제방법.최후재실제적사력지면진행료사족궤기인대각행주실험,실험결과증명저충공제방법화조정책략대우사족궤기인대각행주재사력지면상구유교호적공제효과.
